[发明专利]一种相位差确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相位差确定方法，其特征在于，包括：

确定多个粒子分别对应的不同初始状态值；

针对每个粒子，根据该粒子的初始状态值，通过惯性导航系统INS，计算当前接收信号与当前本地信号的第一预测相位差值；并将所述第一预测相位差值，作为该粒子的粒子状态值，其中，所述接收信号为定位接收机接收到基站发送的信号；所述本地信号为所述定位接收机中本地伪码生成器产生的本地伪码；

通过预设算法，计算所述当前接收信号与所述当前本地信号的第二预测相位差值；

通过服从高斯分布的概率模型，根据该粒子的粒子状态值和所述第二预测相位差值，确定该粒子的粒子权重；

将该粒子的所述粒子状态值和所述粒子权重相乘，得到该粒子对应的乘积值；

将所有粒子对应的所述乘积值求和，并将得到的和值作为所述当前接收信号与所述当前本地信号的最终相位差值；

所述根据该粒子的初始状态值，通过惯性导航系统INS，计算当前接收信号与当前本地信号的第一预测相位差值，包括：

通过所述INS，确定用户端的状态变化量，其中，所述用户端包括所述定位接收机；

根据所述状态变化量，计算所述定位接收机与所述基站的伪距；

根据所述伪距，计算所述当前接收信号与所述当前本地信号的第一预测相位差值；

所述通过所述INS，确定用户端的状态变化量，包括：

通过转移矩阵Φ_INS和噪声协方差矩阵预测系统误差协方差矩阵：

其中，Φ_k-1为k-1时刻的状态转移矩阵，Q′_k-1为状态转移的过程噪声协方差矩阵，为k-1时刻的系统误差协方差矩阵；

转移矩阵为：

其中，τ_s为状态传播时间间隔，C_b为上一个状态的姿态向量，f为加速度计变化值，I₃为3*3的单位矩阵，为载体系到惯性系的坐标转换矩阵，为地心惯性坐标系ECI的比力向量，为地球引力的比力向量，为地球半径；

通过如下公式进行状态更新：

其中，为k时刻的先验状态，为k时刻的后验状态，Φ_k-1为k-1时刻的状态转移矩阵，z_k为k时刻的观测量，伪距测量值，为k-1时刻的后验状态，K_k为卡尔曼增益。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述伪距，计算所述当前接收信号与所述当前本地信号的第一预测相位差值，包括：

根据所述伪距，通过公式：预测当前时刻的接收相位值其中，所述ψ_k-1为上一时刻的接收相位值；为当前时刻的所述伪距，ρ_k-1为上一时刻的所述伪距，c为光速；

将所述当前时刻的接收相位值与所述当前本地信号的相位值作差，并将得到的差值作为所述第一预测相位差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过服从高斯分布的概率模型，根据该粒子的粒子状态值和所述第二预测相位差值，确定该粒子的粒子权重，包括：

根据该粒子的粒子状态值和所述第二预测相位差值，通过公式：确定该粒子的粒子权重；

其中，所述为该粒子i在当前时刻的粒子权重，为该粒子i在上一时刻的粒子权重，为该粒子i在当前时刻的粒子状态值，δ_cp为所述第二预测相位差值，σ为当前时刻第二预测相位差值的均方差。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定该粒子的粒子权重之后，所述方法还包括：

对所述粒子权重进行归一化；

所述将该粒子的所述粒子状态值和所述粒子权重相乘，包括：

将该粒子的所述粒子状态值和归一化后的粒子权重相乘。