[发明专利]一种轨道物流智能转轨器及其控制方法

权利要求书

1.一种轨道物流智能转轨器，其特征在于，包括：DC轨道、转轨器控制板、步进电机（9）、步进电机驱动器（10）和零点开关（11）；

所述DC轨道与所述转轨器控制板连接，其中两路电源轨为所述转轨器控制板供电，另一路通信轨为与车辆的通信通道；

所述转轨器控制板分别与步进电机驱动器（10）、零点开关（11）、轨道小车和区域内其他设备连接；

所述步进电机驱动器（10）与所述步进电机（9）连接，转轨器控制板通过步进电机控制与供电模块（6）给步进电机驱动器（10）提供脉冲信号，以驱动步进电机（9），所述步进电机（9）驱动转轨器上的可移动转换部件，转轨器分为两路IO接口，一路IO接口控制步进电机（9）运行方向，另一路IO接口输出脉冲控制步进电机（9）运行速度；

所述转轨器控制板包括：DC电源模块（1）、MCU最小系统模块（2）、数据存储模块（3）、双线CAN通讯模块（4）、单线CAN通讯模块（5）、步进电机控制与供电模块（6）、零点与到位信号采集模块（7）和LED显示模块（8）；

所述DC电源模块（1）与所述DC轨道连接，用于获取所述DC轨道上一路电源为所述转轨器控制板、所述步进电机驱动器（10）和所述步进电机（9）进行供电；所述数据存储模块（3）与所述MCU最小系统模块（2）连接，用于存储网络连接的系统服务器发送的配置信息；所述LED显示模块（8）与所述MCU最小系统模块（2）连接，用于状态指示；所述MCU最小系统模块（2）一端分成两路，分别与所述步进电机控制与供电模块（6）和所述零点与到位信号采集模块（7）连接；

所述MCU最小系统模块（2）另一端分成两路，分别与所述双线CAN通讯模块（4）和所述单线CAN通讯模块（5）连接，用于所述转轨器控制板获取信息与输出信息；

所述步进电机控制与供电模块（6）与所述步进电机驱动器（10）连接，所述转轨器控制板通过步进电机控制与供电模块（6）给步进电机驱动器（10）提供脉冲信号，以驱动所述步进电机（9）；

所述零点与到位信号采集模块（7）一端与所述步进电机驱动器（10）连接，用于采集所述步进电机（9）的到位信号；所述零点与到位信号采集模块（7）另一端与所述零点开关（11）连接，用于采集所述零点开关的零点信号；

所述双线CAN通讯模块（4）与所述区域内其他设备连接，用于在传输本地车辆与设备状态信息的同时获取与本地相关的信息；

所述单线CAN通讯模块（5）与所述轨道小车连接，用于获取本地轨道车辆信息并根据车辆信息对车辆进行调度管理。

2.一种轨道物流智能转轨器的控制方法，应用于如权利要求1所述的轨道物流智能转轨器，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：建立离线路径库，包括区域间路径库、本区域边界路径库和本区域站点路径库；

步骤二：获取信息，包括运行工况信息和任务信息；

步骤三：路径规则，根据获取的信息为待调试车辆选择一条最优路径，再对最优路径执行冲突检测，最终将待调度车辆信息送至调度模块；

步骤四：车辆调度，转轨器依据自身转换器数量选择执行的调度算法模块，根据路径导航与纠错算法纠正车辆读取位置，根据步进电机控制算法控制电机启动与停止。