[发明专利]用于获取三轴柔性并联平台位姿量的装置及并联平台系统

权利要求书

1.一种用于获取三轴柔性并联平台位姿量的装置，其特征在于，包括位姿量检测机构；所述位姿量检测机构位于所述并联平台的动平台下侧，所述位姿量检测机构包括倾角传感器和至少三套位移量检测单元，所述倾角传感器和所述至少三套位移量检测单元分别固定连接于所述动平台的下侧；所述倾角传感器的灵敏轴与所述动平台平行，用于检测所述动平台的倾角变化；所述至少三套位移量检测单元通过检测所述动平台上多点位置的变化以获取所述动平台的位姿量；

所述至少三套所述位移量检测单元与所述动平台的连接位置位于不同直线方向上；

所述位移量检测单元包括万向转动组件和相机模组；所述相机模组通过所述万向转动组件可转动地连接于所述动平台下方。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述万向转动组件包括弧形臂、第一圆环和第二圆环；所述弧形臂的中部与所述动平台相连，所述弧形臂的两端部分别与所述第一圆环活动连接，所述第二圆环与所述第一圆环通过两个连接点活动连接，且所述两个连接点的连线与所述弧形臂两端部的连线相交。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述相机模组包括相机，所述相机的镜头朝向正下方，所述相机模组通过所述镜头的自动对焦功能获取所述动平台在竖直方向的位移量。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述相机模组还包括封装所述相机的框架，所述框架的下侧设置有磁体。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述位姿量检测机构还包括支架；所述支架包括连接平台、连杆和连接部，所述连接平台通过所述连杆与所述连接部固定连接，所述连接部固定连接于所述动平台下侧，所述位移量检测单元位于所述连接平台下侧，且与所述连接平台固定连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述连接平台的形状为三角形，三套所述位移量检测单元分别位于所述连接平台的三个顶点位置。

7.一种并联平台系统，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的装置。