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[发明专利]用于获取三轴柔性并联平台位姿量的装置及并联平台系统-CN201810343977.1有效
发明人：周海波;段吉安;高兆康;刘志贤 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供的用于获取三轴柔性并联平台位姿量的装置及并联平台系统，该装置包括位姿量检测机构；所述位姿量检测机构位于所述并联平台的动平台下侧，所述位姿量检测机构包括倾角传感器和至少三套位移量检测单元，所述倾角传感器和所述至少三套位移量检测单元分别固定连接于所述动平台的下侧，且所述倾角传感器的灵敏轴与所述动平台平行，用于检测所述动平台的倾角变化，所述至少三套位移量检测单元通过检测所述动平台上多点位置的变化以获取所述动平台的位姿量；该并联平台系统包括上述装置。本发明的用于获取三轴柔性并联平台位姿量的装置及并联平台系统，直接对动平台上多点位置的位姿量进行检测，能够更简便、准确地检测并联平台的位姿量。
用于获取柔性并联平台位姿量装置系统

[发明专利]一种用于检测柔性并联平台位姿的方法-CN201810621532.5有效
发明人：周海波;段吉安;高兆康;孔志平;侯富龙;张威;刘志贤;张超龙 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于检测柔性并联平台位姿的方法，包括：步骤S1、所述并联平台中的动平台位于初始状态时，选取与所述动平台的底面平行的第一等边三角形，所述第一等边三角形的重心点与所述动平台的中心位于同一竖直线上，以所述第一等边三角形的重心点为原点建立坐标系；步骤S2、所述动平台发生位置变化后，所述第一等边三角形转动位置得到第二等边三角形；分别获取所述第二等边三角形的三个顶点位置的坐标，基于所述三个顶点位置的坐标，获取所述第二等边三角形的重心点坐标和法向量；由所述三个顶点位置的坐标、所述重心点坐标和所述法向量获取所述并联平台发生位置变化后的位姿。本发明能够简便、准确地获取并联平台的位姿。
等边三角形并联平台动平台重心点位姿顶点位置发生位置法向量同一竖直线原点转动位置检测底面平行

[发明专利]一种光电子封装柔性并联平台末端位姿检测系统及方法-CN201611040387.9有效
发明人：周海波;王晓玲;谭帅霞;段吉安;马颖如;高兆康 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明提供一种用于光电子封装领域的柔性并联平台末端位姿检测系统及方法，该系统包括动平台、定平台、动平台连接件和五套位姿检测装置，五套所述位姿检测装置用于实时检测及控制所述动平台的六个自由度的位姿值。该方法包括宏观位姿检测和微观位姿检测。本发明宏观位姿检测采用五个激光位移传感器对动平台的位姿进行检测，整套检测系统具有体积小、成本低等优点；动平台连接件放置在定平台的下方，两者不接触，不会对动平面的运动造成干扰；有两个激光位移传感器放置在柔性并联平台的外面，不会增加对动平台的压力。微观位姿检测是利用光功率计进行调整，通过光功率计的透光量来进行微调。
一种光电子封装柔性并联平台末端检测系统方法