[发明专利]包括具有机械封锁的无菌适配器的外科手术设备

说明书

外科手术系统包括受控制器控制的在外科手术器械外科手术器械操纵器中的预加载组件。所述控制器能够自动地引起预加载组件接合和脱离预加载。外科手术设备包括外科手术器械操纵器组件和无菌适配器组件。所述无菌适配器组件被安装在所述外科手术器械操纵器组件的远侧面中。当所述预加载组件将所述外科手术器械操纵器组件配置为将预加载力施加在所述无菌适配器组件上时，所述无菌适配器组件可从所述外科手术器械操纵器的远侧面移除。所述无菌适配器组件包括机械无菌适配器组件移除封锁和机械外科手术器械移除封锁。

相关申请

本专利申请要求2016年7月14日提交的标题为“A SURGICAL APPARATUSINCLUDING A STERILE ADAPTER HAVING MECHANICAL LOCKOUTS(包括具有机械封锁的无菌适配器的外科手术设备)”的美国临时专利申请62/362,183的申请日的优先权和权益，该专利申请以引用方式被全部并入本文。

技术领域

本发明大体涉及远程操作器械和系统，并且更具体涉及利用预加载力的远程操作器械和系统。

背景技术

诸如用于微创医疗程序的机器人控制的系统能够包括大且复杂的装备以精确地控制并驱动相对小的工具或器械。(如本文所用的，术语“机器人”或“机器人地”等等包括远程操作或远程机器人方面。)图1A示出已知的机器人控制的系统100的示例。系统100可为，例如，从直观外科手术公司商购的da 外科手术系统(达芬奇外科手术系统)的部分，该系统100包括具有多个臂130的患者侧系统110。每个臂130具有带有驱动系统140的对接端口，该对接端口通常包括带有机械接口的驱动系统以用于安装器械150并为器械150的操作提供机械功率。臂130能够在医疗程序过程中用于移动并定位用于该程序的各个器械150。

图1B示出已知的器械150的底部视图。器械150一般包括传送或后端机构152、从后端机构152延伸的主管154以及主管154的远端处的功能尖端156。尖端156一般包括医疗工具，诸如能够在医疗程序期间使用的解剖刀、剪刀、镊子或烧灼器械。驱动缆线或腱155连接到尖端156并穿过主管154延伸到后端机构152。后端机构152通常在器械150的驱动腱155和驱动系统140的机械接口的机动化轴线之间提供机械联接。具体地，齿轮或盘153具有诸如突出部或孔的特征，其位置、尺寸和形状被设定为接合驱动系统140的机械接口上的互补特征。在典型的器械中，盘153的旋转拉动各个驱动腱155并致动尖端156中相应的机械连杆。系统100因此能够控制如定位、定向并操作尖端156所需的驱动腱155的移动和张力。已知的外科手术系统的进一步的细节例如(在2001年8月13日)Tierney等人提交的题为“SurgicalRobotic Tools,Data Architecture,and Use(外科手术机器人工具、数据架构和用途)”的美国专利No.7,048,745中进行描述，该美国专利在此以引用方式全部并入。

系统100的器械150能够通过从驱动系统140移除一个器械150且然后安装另一器械150以替代移除的器械而相互交换。安装过程一般要求盘153上的特征适当地接合驱动系统140的互补特征。然而，在安装前，患者侧系统110一般不知道器械150上的盘153的取向。

进一步地，由于难以对医疗程序之间的复杂装备进行清洁和消毒，因此，诸如患者侧系统110的装备通常在医疗程序用无菌屏障(例如，塑料片材盖布)覆盖。该无菌屏障能够包括无菌适配器，其置于与驱动系统140相关联的对接端口和器械的后端机构152之间。例如，参见美国专利No.7,048,745和Anderson等(在2006年3月31日)提交的题为“SterileSurgical Adaptor(无菌外科手术适配器)”的美国专利No.7,699,855，所述美国专利中的每一个在此以引用方式全部并入，并且所述美国专利描述了一些示例性无菌屏障和适配器系统。