[发明专利]车道维持辅助装置及车道维持辅助方法

说明书

车道维持辅助装置(1)包括：第1辅助部，其利用油压进行车辆的转向辅助；第2辅助部，其利用电机进行上述车辆的转向辅助；以及转向辅助控制部(83)，其在基于拍摄上述车辆的前进方向前方的车道而得到的拍摄图像判定为上述车辆进入了弯道的情况下，减少上述第1辅助部的转向辅助量，并且开始上述第2辅助部的转向辅助。

技术领域

本发明涉及合用油压与电机进行转向辅助的车道维持辅助装置及车道维持辅助方法。

背景技术

以往，存在向防止本车辆从行驶的车道脱离的方向赋予车道维持用辅助转矩的技术。专利文献1中公开了如下技术：在行驶在弯道上时，使向朝向弯道外侧的方向的车道维持用辅助转矩比朝向弯道内侧的方向的车道维持用辅助转矩大。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2014—118025号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

然而，在车辆行驶在弯道上时，驾驶员为了在弯道上转弯而需要向弯道内侧的方向转动方向盘，另一方面，向弯道外侧的方向转动方向盘的必要性较低。因此，为了有效地防止车辆行驶在弯道上时脱离车道，需要使得不会过度向弯道内侧转动方向盘的控制。

但是，在车道维持辅助装置仅使用油压式动力转向装置进行转向辅助的情况下，与使用电动动力转向装置进行转向辅助的情况不同，难以根据将方向盘向左转的情况与向右转的情况而变更转向辅助的辅助力。因此，在仅采用了油压式动力转向装置来作为车道维持辅助装置的车辆的情况下，若为了使得不会过度向弯道内侧转动方向盘而减小向弯道内侧转弯的方向的转矩的赋予，则同时连向弯道外侧转弯的方向的转矩的赋予也会变小，存在难以使车辆回到车道中央的问题。

因此，本发明鉴于以上这些点而完成，其目的在于提供一种在搭载了油压式动力转向装置的车辆中，一边维持在向弯道外侧转弯的方向上赋予的转矩，一边减小向弯道内侧转弯的方向的转矩的赋予的技术。

[用于解决技术课题的技术方案]

本公开的第1技术方案提供一种车道维持辅助装置，包括：第1辅助部，其利用油压进行车辆的转向辅助；第2辅助部，其利用电机进行上述车辆的转向辅助；以及转向辅助控制部，其在基于拍摄上述车辆的前进方向前方的车道而得到的拍摄图像判定为上述车辆进入了弯道的情况下，减少上述第1辅助部的转向辅助量，并且开始上述第2辅助部的转向辅助。

也可以是，车道维持辅助装置进一步包括车道中央检测部，其根据上述拍摄图像检测上述车道的中央；上述转向辅助控制部在判定为上述车辆的中心在比上述车道的中央靠上述弯道的内侧处行驶的情况下，与判定为上述车辆的中心在比上述车道的中央靠上述弯道的外侧处行驶的情况相比，减少上述第2辅助部的转向辅助量。

也可以是，上述车辆的中心越比上述车道的中央靠上述弯道的内侧，则上述转向辅助控制部越减少上述第2辅助部的转向辅助量。

也可以是，车道维持辅助装置进一步包括曲率半径计算部，其根据上述拍摄图像计算上述弯道的曲率半径；上述弯道的曲率半径越小，则上述转向辅助控制部越减少上述第2辅助部的转向辅助量。

也可以是，车道维持辅助装置进一步包括转向角传感器，其被安装在方向盘的转向轴上，检测上述转向轴的旋转角度；上述转向辅助控制部基于从上述转向角传感器取得的上述转向轴的旋转角度与上述拍摄图像，判定上述方向盘在向上述弯道的内侧转弯的方向上被转动、还是在向上述弯道的外侧转弯的方向上被转动，在上述方向盘在向上述弯道的外侧转弯的方向上被转动的情况下，维持上述第2辅助部的转向辅助量，在上述方向盘在向上述弯道的内侧转弯的方向上被转动的情况下，减少上述第2辅助部的转向辅助量。