[实用新型]六足机器人足端结构

说明书

本实用新型公开了六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板，所述固定板的一侧外壁上焊接有电机，所述电机输出轴的一端焊接有传动杆，所述传动杆远离输出轴的一端焊接有第一齿轮，所述固定板靠近电机的一侧外壁上焊接有第一轴承，且第一轴承的内壁上焊接有旋转杆，所述旋转杆的外壁上焊接有第二齿轮。本实用新型能够增加足端球与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，提高了装置的精确性，能够减小机器人行走时足端球与地面的摩擦而对压力传感器的损伤，提高了装置的使用寿命，能够调节足端球和圆形盖板的位置，以便适应不同的地形，提高了装置的适应性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及六足机器人足端结构。

背景技术

目前，六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动，一般的六足机器人的足端结构由足端球和圆形盖板三部分组成，主要负责完成机器人腿部与地面接触时的压力感知，但是目前的 六足机器人一般不具备压力检测的功能，而且可调节性不强，因此，亟需一种新型的六足机器人足端结构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足机器人足端结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板，所述固定板的一侧外壁上焊接有电机，所述电机输出轴的一端焊接有传动杆，所述传动杆远离输出轴的一端焊接有第一齿轮，所述固定板靠近电机的一侧外壁上焊接有第一轴承，且第一轴承的内壁上焊接有旋转杆，所述旋转杆的外壁上焊接有第二齿轮，且第二齿轮位于第一齿轮的正下方，所述旋转杆远离固定板的一端焊接有第二轴承，且第二轴承远离固定板的一侧外壁上焊接有竖直放置的液压油缸，所述液压油缸沿长杆的底端焊接有圆形盖板，所述圆形盖板的底部外壁上粘接有缓冲垫，所述液压油缸的顶部通过螺栓固定有压力传感器，所述压力传感器的顶部焊接有固定块，且固定块的顶部焊接有足端球，所述固定板的一侧外壁上焊接有水平放置的电动伸缩杆，且电动伸缩杆位于旋转杆的正下方，所述电动伸缩杆的行程大于固定板至液压油缸的距离，所述液压油缸靠近固定板的一侧外壁上粘接有磁铁。

优选的，所述第二齿轮和第一齿轮相啮合，且第二齿轮的直径大于第一齿轮的直径。

优选的，所述第二轴承与液压油缸的母缸连接，且旋转杆与液压油缸和固定板之间均留有空隙。

优选的，所述液压油缸沿长杆的外壁上套接偶弹簧，且弹簧的直径小于液压油缸母缸的直径。

优选的，所述电动伸缩杆到旋转杆之间的距离小于第二齿轮的半径，且电动伸缩杆的高度与磁铁的高度相等。

优选的，所述固定板的一侧外壁上焊接有处理器，且压力传感器通过信号线与处理器的信号输入端连接，电机和电动伸缩杆通过信号线与处理器的信号输出端连接。

本实用新型的有益效果为：

1、通过圆形盖板和缓冲垫的设置能够增加足端球与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，提高了装置的精确性。

2、通过压力传感器、足端球进而圆形盖板的设置能够减小机器人行走时足端球与地面的摩擦而对压力传感器的损伤，提高了装置的使用寿命。

3、通过电机、第一齿轮、第二齿轮和旋转杆的设置能够调节足端球和圆形盖板的位置，以便适应不同的地形，提高了装置的适应性。

附图说明