[实用新型]六足机器人足端结构

权利要求书

1.六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板（3），其特征在于，所述固定板（3）的一侧外壁上焊接有电机（4），所述电机（4）输出轴的一端焊接有传动杆（5），所述传动杆（5）远离输出轴的一端焊接有第一齿轮（6），所述固定板（3）靠近电机（4）的一侧外壁上焊接有第一轴承（9），且第一轴承（9）的内壁上焊接有旋转杆（8），所述旋转杆（8）的外壁上焊接有第二齿轮（7），且第二齿轮（7）位于第一齿轮（6）的正下方，所述旋转杆（8）远离固定板（3）的一端焊接有第二轴承，且第二轴承远离固定板（3）的一侧外壁上焊接有竖直放置的液压油缸（13），所述液压油缸（13）沿长杆的底端焊接有圆形盖板（12），所述圆形盖板（12）的底部外壁上粘接有缓冲垫（15），所述液压油缸（13）的顶部通过螺栓固定有压力传感器（2），所述压力传感器（2）的顶部焊接有固定块，且固定块的顶部焊接有足端球（1），所述固定板（3）的一侧外壁上焊接有水平放置的电动伸缩杆（10），且电动伸缩杆（10）位于旋转杆（8）的正下方，所述电动伸缩杆（10）的行程大于固定板（3）至液压油缸（13）的距离，所述液压油缸（13）靠近固定板（3）的一侧外壁上粘接有磁铁（11）。

2.根据权利要求1所述的六足机器人足端结构，其特征在于，所述第二齿轮（7）和第一齿轮（6）相啮合，且第二齿轮（7）的直径大于第一齿轮（6）的直径。

3.根据权利要求1所述的六足机器人足端结构，其特征在于，所述第二轴承与液压油缸（13）的母缸连接，且旋转杆（8）与液压油缸（13）和固定板（3）之间均留有空隙。

4.根据权利要求1所述的六足机器人足端结构，其特征在于，所述液压油缸（13）沿长杆的外壁上套接弹簧（14），且弹簧（14）的直径小于液压油缸（13）母缸的直径。

5.根据权利要求1所述的六足机器人足端结构，其特征在于，所述电动伸缩杆（10）到旋转杆（8）之间的距离小于第二齿轮（7）的半径，且电动伸缩杆（10）的高度与磁铁（11）的高度相等。

6.根据权利要求1所述的六足机器人足端结构，其特征在于，所述固定板（3）的一侧外壁上焊接有处理器，且压力传感器（2）通过信号线与处理器的信号输入端连接，电机（4）和电动伸缩杆（10）通过信号线与处理器的信号输出端连接。