[实用新型]一种自动跟随的智能推车

权利要求书

1.一种自动跟随的智能推车，包括推车车架、车轮组件、感应测量装置、动力系统以及控制装置，所述推车车架具有前端和后端，其特征在于：所述感应测量装置包括用于设置在使用者上随所述使用者移动的活动感应测量装置以及安装在所述推车车架上与所述活动感应测量装置配合的固定感应测量装置，所述固定感应测量装置与所述活动感应测量装置配合监测所述固定感应测量装置与所述活动感应测量装置之间的实时距离L；所述控制装置接收所述的实时距离L并将所述实时距离L与预设距离比较后发出控制信号给所述动力系统，所述动力系统接收所述控制信号并控制所述智能推车的运动状态；所述运动状态至少包括推车被动远离状态和推车主动跟随状态，

在所述推车被动远离状态，所述活动感应测量装置位于所述推车车架后端的后方，所述智能推车远离所述活动感应测量装置并向前方行进；

在所述推车主动跟随状态，所述活动感应测量装置位于所述推车车架后端的后方，所述智能推车向后方倒退并跟随所述活动感应测量装置。

2.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：在所述推车被动远离状态，携带有所述活动感应测量装置的使用者和所述智能推车一起朝着所述推车车架前端的方向行进；

在所述推车主动跟随状态，携带有所述活动感应测量装置的使用者倒退或转身向远离所述推车车架后端的方向运动，所述智能推车向推车车架后端的方向倒退并跟随携带有所述活动感应测量装置的使用者。

3.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述预设距离包括第一距离L1和第二距离L2，且所述第一距离L1小于所述第二距离L2；在所述智能推车处于所述推车被动远离状态时，所述实时距离L小于所述第一距离L1，所述固定感应测量装置远离所述活动感应测量装置，所述智能推车远离所述活动感应测量装置并向前方行进；在所述智能推车处于所述推车主动跟随状态时，所述实时距离L大于所述第二距离L2，所述活动感应测量装置远离所述固定感应测量装置，所述智能推车向后方倒退并跟随所述活动感应测量装置。

4.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述固定感应测量装置与所述活动感应测量装置的其中一个发送测量信号，另一个接收所述测量信号后获得所述固定感应测量装置与所述活动感应测量装置之间所述的实时距离L。

5.根据权利要求4所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述活动感应测量装置发送测量信号，所述固定感应测量装置接收所述测量信号后获得所述实时距离L；

或，所述固定感应测量装置发送测量信号，所述活动感应测量装置接收所述测量信号后获得所述的实时距离L。

6.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述活动感应测量装置发送测量信号并接收由所述固定感应测量装置反馈的所述测量信号后获得所述实时距离L。

7.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述固定感应测量装置发送测量信号并接收由所述活动感应测量装置反馈的所述测量信号后获得所述实时距离L。

8.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述控制装置通过所述动力系统控制所述车轮组件以保持所述活动感应测量装置始终位于所述固定感应测量装置的正后方。

9.根据权利要求8所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：在所述推车被动远离状态，当所述活动感应测量装置向所述智能推车的行进方向的右侧移动，所述控制装置控制所述智能推车向行进方向的左侧转弯；当所述活动感应测量装置向所述智能推车的行进方向的左侧移动，所述控制装置控制所述智能推车向行进方向的右侧转弯；

在所述推车主动跟随状态，当所述活动感应测量装置向所述智能推车的跟随方向的左侧移动，所述控制装置控制所述智能推车向跟随方向的左侧转弯；当所述活动感应测量装置向所述智能推车的跟随方向的右侧移动，所述控制装置控制所述智能推车向跟随方向的右侧转弯。

10.根据权利要求1所述的一种自动跟随的智能推车，其特征在于：所述控制装置中还预设有安全距离，所述固定感应测量装置具有检测所述安全距离范围内的障碍物的位置信息的障碍物检测装置；所述运动状态还包括障碍物躲避状态，在所述障碍物躲避状态下，所述控制装置接收所述障碍物的位置信息并发出障碍物躲避信号给所述动力系统，所述动力系统接收所述障碍物躲避信号并控制所述智能推车停止运动或者向远离所述障碍物的方向运动。