[实用新型]双足行走机器人多关节腿部结构

权利要求书

1.一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括驱动电机（16）、脚板运动机构（1）、脚踝关节运动机构（2）、腿部关节运动机构（4），其特征在于：脚趾板（12）通过脚趾关节轴（14）与脚板铰接，小腿下关节支架（25）通过连接轴（19）与内支架（26）铰接，内支架（26）与脚踝关节支撑板（18）铰接，脚板运动机构能够控制脚趾板（12）绕着与脚板相互铰接的脚趾关节轴（14）抬脚趾运动，脚踝关节运动机构（2）能够控制所述脚板向左或向右、向前或向后摆脚运动；腿部关节运动机构（4）能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，或控制小腿绕着大腿旋转运动。

2.根据权利要求1所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述脚板运动机构（1）包括驱动电机（16）、主动连杆（15）、传动连杆（13）、脚趾板（12）、脚趾关节轴（14），驱动电机（16）安装在脚板上连接固定，驱动电机（16）与主动连杆（15）相互连接，主动连杆（15）与传动连杆（13）相互连接，传动连杆（13）与脚趾板（12）相互连接，脚趾板（12）通过脚趾关节轴（14）与脚板铰接。

3.根据权利要求2所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述脚板上设计有两块脚踝关节支撑板（18），任意一块脚踝关节支撑板（18）安装固定有弧形直齿齿牙（17），所述弧形直齿齿牙（17）能够与直齿齿轮（21）相互啮合，直齿齿轮（21）转动时能带动弧形直齿齿牙（17）转动；所述脚踝关节支撑板（18）设计有轴孔，脚踝关节支撑板（18）通过连接轴（19）与内支架（26）里面的轴承（27）连接。

4.根据权利要求1所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述脚踝关节运动机构包括所述踝关节驱动电机（20）、内支架（26）、小腿下关节支架（25）和齿轮，所述小腿下关节支架（25）通过轴与内支架（26）铰接，在小腿下关节支架（25）里面安装有驱动电机（24），驱动电机（24）与直齿齿轮（23）连接，直齿齿轮（23）与扇形直齿齿轮（22）相互啮合，所述扇形直齿齿轮（22）与内支架（26）连接固定。

5.根据权利要求4所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述小腿下关节支架（25）与小腿（3）连接固定，所述内支架（26）固定时，驱动电机（24）转动就带动直齿齿轮（23）绕着扇形直齿齿轮（22）啮合顺时针或逆时针转动，从而带动小腿下关节支架（25）绕着铰接轴转动。

6.根据权利要求3所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述内支架（26）里面安装有驱动电机（20），驱动电机（20）与直齿齿轮（21）连接，所述直齿齿轮（21）与弧形直齿齿牙（17）相互啮合，驱动电机（20）转动能够带动弧形直齿齿牙（17）以轴承（27）为轴心转动，进而带动了脚板绕着轴承（27）的轴心顺时针或逆时针转动。

7.根据权利要求1所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述腿部关节运动机构包括所述下关节固定板（40）、驱动机、圆盘形直齿齿轮（43）、直齿齿轮和上关节固定板（45），所述下关节固定板（40）里面设计有固定轴（49），固定轴（49）能够与圆盘形直齿齿轮（43）中心的轴承连接，圆盘形直齿齿轮（43）能够绕着固定轴（49）的轴心顺时针或逆时针旋转。

8.根据权利要求7所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述下关节固定板（40）安装有驱动电机（42），驱动电机（42）与直齿齿轮（41）连接，直齿齿轮（41）与圆盘形直齿齿轮（43）相互啮合，直齿齿轮（41）转动能够带动圆盘形直齿齿轮（43）转动。

9.根据权利要求8所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述圆盘形直齿齿轮（43）的上端面设计有连接支架（44），所述连接支架（44）通过轴与上关节固定板（45）铰接，在连接支架（44）外侧面安装固定有扇形直齿齿轮（22），扇形直齿齿轮（22）与安装在上关节固定板（45）的驱动电机（46）上的直齿齿轮（47）相互啮合，驱动电机（46）转动能够带动上关节固定板（45）转动。

10.根据权利要求7所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述上关节固定板（45）能够安装进大腿（5）的里面与大腿（5）连接固定，所述下关节固定板（40）能够安装进小腿（3）的上关节里面与小腿（3）连接固定。