[实用新型]一种室内巡检机器人用多通道数据采集控制卡

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，具体是一种室内巡检机器人用多通道数据采集控制卡。

背景技术

目前，市面上的应用于水电站厂房的巡检机器人还比较缺失，没有专门应用于水电站厂房内的室内巡检机器人，开发一款专门针对水电站室内巡检机器人的数据采集与控制板卡很有必要,本板卡专门针对水电站室内巡检机器人而设计，满足特殊环境下的机器人控制与数据采集。

市面上应用于户外变电站等巡检机器人等，也有相应的数据采集与控制板卡，但是由于应用环境的不同，板卡的设计功能也不一样，户外巡检机器人的板卡主要包含室外温度采集、视频图像采集、红外图像采集等，不具备气体采集、声音采集、振动采集等适合室内环境监控的数据收集功能，尤其是水电站发电厂房大型机械的声音异常，振动异常以及局部温度异常等，均需要检测，同时水电站厂房环境特殊，大多建设在深山、山体内部或者地下，水电站厂房大多空间密闭，需要对整个厂房的空气气体进行检测，防止有毒气体的泄漏造成人员伤亡。

为了满足水电厂房室内巡检机器人能采集环境数据并控制机器人运动，本实用新型专利提供一种能满足水电厂房室内巡检机器人的多通道数据采集核心控制板卡，该控制板卡能实时的控制机器人的运动，同时实时采集温度、湿度、声音、气体、振动数据，及时将数据通过WIFI传送到上位机，同时具备UWB无线定位功能。多通道数据采集核心控制板卡通过数据换算，及时拟合出机器人的运动路线，控制机器人的运动，无需人工干预。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种室内巡检机器人用多通道数据采集控制卡，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种室内巡检机器人用多通道数据采集控制卡，包括核心控制器、温度传感器、湿度传感器、声音传感器、WIFI模块、UWB定位模块和运动控制器，所述核心控制器通过第一RS232串口模块连接声音传感器，核心控制器通过第二RS232串口模块连接气体传感器，核心控制器通过第一RS485串口模块连接UWB定位模块，核心控制器通过第二RS485串口模块连接振动传感器，核心控制器通过第三RS485串口模块连接红外传感器，核心控制器通过第四RS485串口模块连接运动控制器，核心控制器还连接WIFI模块，第一AD转换器和第二AD转换器，第一AD转换器还连接温度传感器，第二AD转换器还连接湿度传感器。

作为本实用新型的优选方案：所述核心控制器的型号为STM32。

作为本实用新型的优选方案：所述核心控制器与WIFI模块之间通过CAN总线相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型室内巡检机器人用多通道数据采集控制卡可以保证水电厂巡检机器人能按照后台给定的路线巡检，并在巡检过程中不间断采集声音、温度、湿度、振动、红外、气体物理量，将采集到的数据实时传输到后台，做进一步的分析与统计，并能保留历史记录数据，同时后台可以实时监控水电厂的环境变化，及时的检测到水电厂环境中各个物理量的异常，防止意外事故的发生。同时解决了人工采集上述各个物理量的繁琐工作，避免了人工采集的数据的不连续性与记录保存的不完整性。通过多通道数据采集与控制卡，可以有效的完成数据采集与机器人运动控制，并设置声音、温度、湿度、振动、红外、气体物理量的阈值范围，再超过阈值范围的监控点进行反复检测、重点检测，达到异常情况准确监测与及时告警的目的，避免的人工监测的人为误差。

附图说明

图1为室内巡检机器人用多通道数据采集控制卡的整体方框；

图2为负责温度和湿度传感器数据采集的电路处理图；

图3是本设计的多通道数据采集与控制卡的RS232串口处理图；

图4是本设计的多通道数据采集与控制卡的RS485串口处理图；

图5是本设计的多通道数据采集与控制卡的CAN数据通路处理图；

图6是本设计的多通道数据采集与控制卡的STM32核心控制器处理图；

图7是本设计的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。