[实用新型]雕刻码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是一种雕刻码垛机器人。

背景技术

码垛机广泛运用在工厂中，其通过将货物整齐的码放或转移，有效提高了生产和运输的效率。然而现有的码垛机功能单一，只能完成简单的装货、卸货和转运，已不能适应自动化生产的需求。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于石板材智能搬运且对石板材进行平面雕刻的雕刻码垛机器人。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：一种雕刻码垛机器人，它包括基座、固设在基座上的动力装置、由动力装置驱动的摆臂组件、设置在摆臂组件前端的执行装置以及保持执行装置平衡的平衡组件，所述执行装置包括铰接在摆臂组件前端的电机安装座、固设在电机安装座上的执行电机以及由执行电机驱动转动的吸盘组件，所述电机安装座上还设有平面雕刻组件，所述平面雕刻组件包括朝下设置的雕刻机头、驱动雕刻机头转动的雕刻电机以及带动雕刻电机升降位移的升降驱动件。

较之现有技术而言，本实用新型的优点在于：

1.执行装置包括吸盘组件和平面雕刻组件，可将石板材搬运至指定工作台后进行平面雕刻，一机多用，智能化程度高，大大提高生产效率。

2.平面雕刻组件包括雕刻机头、雕刻电机以及升降驱动件，雕刻机头通过升降驱动件控制其水平高度，在吸盘组件工作时，将雕刻机头升至真空吸盘以上高度，避免干扰；在平面雕刻组件工作时，通过升降驱动件控制雕刻机头对石板材雕刻的深浅度，提高板材雕刻品质。

3.后臂驱动组件和基座之间设置弹性配重组件，转运货物时，弹性配重组件可将后臂对后臂驱动组件的作用力分担至基座，不仅增加了整机的平衡性，还减轻后臂驱动组件所受负荷。

附图说明

图1是本实用新型一种雕刻码垛机器人实施例的工作状态示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是执行装置的立体结构示意图。

图4是图3的主视图。

图5是图3的侧视图。

图6是图3的俯视图。

图7是雕刻码垛机器人拆除外壳后的立体结构示意图。

图8是图7的侧视图。

图9是图7的拆分状态示意图。

标号说明：1基座、11水平架、12横向导轨、13垂直架、14竖向导轨、2动力装置、20前臂安装板、201横向滑块、21水平支板、22前臂转轴、23水平丝杆、24前臂伺服电机、25后臂安装板、251竖向滑块、26垂直支板、27后臂转轴、28垂直丝杆、29后臂伺服电机、3摆臂组件、31前臂、32后臂、33主臂、4执行装置、41电机安装座、42执行电机、43转接器、44真空吸盘、45雕刻机头、46雕刻电机、47丝杆电机、48升降丝杆、49升降板、410竖向轨道、411升降滑块、5回转组件、51底架、52回转支承、53减速机、54旋转伺服电机、6平衡组件、61三角板、62第一平衡拉杆、63第二平衡拉杆、7弹性配重组件、8工作台、9定位吸盘。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本实用新型内容进行详细说明：

如图1至9所示为本实用新型提供的一种雕刻码垛机器人的实施例示意图。

一种雕刻码垛机器人，它包括基座1、固设在基座1上的动力装置2、由动力装置2驱动的摆臂组件3、设置在摆臂组件3前端的执行装置4以及保持执行装置4平衡的平衡组件6，所述执行装置4包括铰接在摆臂组件3前端的电机安装座41、固设在电机安装座41上的执行电机42以及由执行电机42驱动转动的吸盘组件，所述电机安装座41上还设有平面雕刻组件，所述平面雕刻组件包括朝下设置的雕刻机头45、驱动雕刻机头45转动的雕刻电机46以及带动雕刻电机46升降位移的升降驱动件。

所述升降驱动件包括固设在电机安装座41上的丝杆电机47、由丝杆电机47驱动转动的升降丝杆48以及与雕刻电机46固定连接的升降板49；所述升降板49上设有与升降丝杆48螺纹配合的驱动螺母。

所述电机安装座41上设有竖向轨道410，升降板49上设有与竖向轨道410配合的升降滑块411。

电机安装座41上端设有水平固定板，丝杆电机47安装在水平固定板上，升降丝杆48竖向设置，且其通过轴承转动连接在水平固定板上，丝杆电机47的转动轴和升降丝杆48的上端部通过皮带轮和皮带结构进行联动。

所述吸盘组件包括转接器43以及与转接器43连接且水平设置的真空吸盘44。