[实用新型]雕刻码垛机器人

权利要求书

1.一种雕刻码垛机器人，它包括基座(1)、固设在基座(1)上的动力装置(2)、由动力装置(2)驱动的摆臂组件(3)、设置在摆臂组件(3)前端的执行装置(4)以及保持执行装置(4)平衡的平衡组件(6)，所述执行装置(4)包括铰接在摆臂组件(3)前端的电机安装座(41)、固设在电机安装座(41)上的执行电机(42)以及由执行电机(42)驱动转动的吸盘组件，其特征在于：所述电机安装座(41)上还设有平面雕刻组件，所述平面雕刻组件包括朝下设置的雕刻机头(45)、驱动雕刻机头(45)转动的雕刻电机(46)以及带动雕刻电机(46)升降位移的升降驱动件。

2.根据权利要求1所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述升降驱动件包括固设在电机安装座(41)上的丝杆电机(47)、由丝杆电机(47)驱动转动的升降丝杆(48)以及与雕刻电机(46)固定连接的升降板(49)；所述升降板(49)上设有与升降丝杆(48)螺纹配合的驱动螺母。

3.根据权利要求2所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述电机安装座(41)上设有竖向轨道(410)，升降板(49)上设有与竖向轨道(410)配合的升降滑块(411)。

4.根据权利要求1所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述吸盘组件包括转接器(43)以及与转接器(43)连接且水平设置的真空吸盘(44)。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述摆臂组件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及连接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33)；

所述动力装置(2)包括用于驱动前臂(31)下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂(32)下端进行垂直升降的后臂驱动组件。

6.根据权利要求5所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述平衡组件(6)包括铰接在前臂(31)上端的三角板(61)、第一平衡拉杆(62)以及第二平衡拉杆(63)；所述第一平衡拉杆(62)的一端铰接在前臂驱动组件上，另一端铰接在三角板(61)上；所述第二平衡拉杆(63)的一端铰接在三角板(61)上，另一端铰接在电机安装座(41)上。

7.根据权利要求5所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述前臂驱动组件包括前臂安装板(20)、间隔固设在前臂安装板(20)上的两块水平支板(21)、设于水平支板(21)之间的前臂转轴(22)、水平丝杆(23)以及用于驱动水平丝杆(23)的前臂伺服电机(24)；所述前臂(31)的下端套在前臂转轴(22)上；所述前臂安装板(20)底部设有与水平丝杆(23)配合的螺母；

所述后臂驱动组件包括后臂安装板(25)、间隔固设在后臂安装板(25)上的两块垂直支板(26)、设于垂直支板(26)之间的后臂转轴(27)、垂直丝杆(28)以及用于驱动垂直丝杆(28)的后臂伺服电机(29)；所述后臂(32)的下端套在后臂转轴(27)上；所述后臂安装板(25)上设有与垂直丝杆(28)配合的螺母。

8.根据权利要求7所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述前臂安装板(20)通过水平架(11)安装在基座(1)上，所述水平架(11)上设有横向导轨(12)，所述前臂安装板(20)设有与横向导轨(12)配合的横向滑块(201)；

所述后臂安装板(25)通过垂直架(13)安装在基座(1)上，所述垂直架(13)上设有竖向导轨(14)，所述后臂安装板(25)设有与竖向导轨(14)配合的竖向滑块(251)。

9.根据权利要求5所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：它还包括设置在基座(1)下侧的回转组件(5)；

所述回转组件(5)包括底架(51)、设于底架(51)上的回转支承(52)、与回转支承(52)配合的减速机(53)以及驱动减速机(53)的旋转伺服电机(54)。

10.根据权利要求5所述的雕刻码垛机器人，其特征在于：所述后臂驱动组件和基座(1)之间连接有弹性配重组件(7)，所述弹性配重组件(7)为柱式弹簧、气弹簧或油弹簧。