[实用新型]内走线的六轴机器人及集成式设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种内走线的六轴机器人及集成式设备。

背景技术

随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，目前，六轴机器人主体已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。机器人走线是机器人设计时必须要考虑的一部分，机器人走线影响机器人的整体布局，线缆的配置对机器人正常运转起着重要的作用，现有的机器人大多采用外部走线的方式，线缆在机器人外独立布置，整体上比较松弛，导致机器人工作时占用空间较大，且线缆会随机器人的运动而大幅度晃动，容易对邻近的其他机器人造成干扰，不利于联合作业，也有少数的机器人采用内部走线的方式，将线缆布置于机器人臂内，但是由于机器人的动作产生的各种弯曲容易对线缆造成损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种内走线的六轴机器人及集成式设备，以解决现有技术中存在的六轴机器人主体的走线方式容易导致机器人占用空间较大，不利于联合作业，或是易对线缆造成损伤的技术问题。

本实用新型提供的内走线的六轴机器人包括六轴机器人主体以及与所述六轴机器人主体相连的线缆束；

所述线缆束通过固定装置固定于所述六轴机器人主体的内部；

所述固定装置包括螺旋缠绕于所述线缆束外部用于收拢所述线缆束的护套，以及用于固定所述线缆束于所述六轴机器人主体内壁的固定件。

进一步的，所述线缆束包括多根动力线缆及多根信号线缆。

进一步的，所述固定件包覆于所述护套外，且所述固定件的两端向远离所述护套的方向延伸并与所述六轴机器人主体的内壁相抵。

进一步的，所述护套为弹簧护套。

进一步的，所述弹簧护套的周壁涂覆有润滑脂。

进一步的，所述六轴机器人主体包括基座组件、与所述基座组件相连的二轴组件、设于所述二轴组件远离所述基座组件的一端的三轴组件、设于所述三轴组件远离所述二轴组件的一端的四轴组件、设于所述四轴组件远离所述三轴组件的一端的五轴组件以及与所述五轴组件相连的六轴组件。

进一步的，所述基座组件包括基座本体、与所述基座本体相连的用于为所述基座组件的旋转提供动力的第一驱动机构、与所述第一驱动机构相连的第一传动机构以及设于所述第一传动机构远离所述第一驱动机构的一端的旋转台；

所述二轴组件包括设于所述旋转台上并与所述基座本体转动连接的二轴本体、与所述二轴本体相连的用于为所述二轴组件的旋转提供动力的第二驱动机构以及与所述第二驱动机构相连的第二传动机构；

所述三轴组件包括与所述二轴本体转动连接的三轴本体、与所述三轴本体相连的用于为所述三轴组件的旋转提供动力的第三驱动机构以及与所述第三驱动机构相连的第三传动机构；

所述四轴组件包括与所述三轴本体转动连接的四轴本体、与所述四轴本体相连的用于为所述四轴组件的旋转提供动力的第四驱动机构以及与所述第四驱动机构相连的第四传动机构；

所述五轴组件包括与所述四轴本体转动连接的五轴本体、与所述五轴本体相连的用于为所述五轴组件的旋转提供动力的第五驱动机构以及与所述第五驱动机构相连的第五传动机构；

所述六轴组件包括与所述五轴本体转动连接的六轴本体、与所述六轴本体相连的用于为所述六轴组件的旋转提供动力的第六驱动机构以及与所述第六驱动机构相连的第六传动机构。

进一步的，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构、所述第五驱动机构以及所述第六驱动机构分别连接有所述动力线缆及所述信号线缆。

进一步的，还包括与所述线缆束连接的电控装置。。

本实用新型提供的集成式设备，包括如上述技术方案中任一项所述的内走线的六轴机器人。