[发明专利]定位方法及终端设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取当前帧之前的预设帧数的标签位置坐标；其中，当前帧为终端设备正在进行标签定位的数据帧；

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标，并根据所述预测位置坐标确定预测区域；

获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值，并根据各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值计算当前帧标签的至少一个参考位置坐标；

根据所述至少一个参考位置坐标中位于所述预测区域内的参考位置坐标确定当前帧的标签位置坐标，包括：对比所述预设区域内的参考位置坐标的个数和预设个数阈值；若所述预设区域内的参考位置坐标的个数小于预设个数阈值，则对所述预测区域内的参考位置坐标求平均得出第二平均坐标，将所述第二平均坐标作为当前帧的标签位置坐标；若所述预设区域内的参考位置坐标的个数大于或等于预设个数阈值，则对所述预测区域内的参考位置坐标进行加权，对加权后的参考位置坐标求平均得到第三平均坐标，将所述第三平均坐标作为当前帧的标签位置坐标。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标包括：

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算标签的移动速度；

根据上一帧标签的位置坐标和所述移动速度计算当前帧标签的预测位置坐标。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标包括：

根据卡尔曼滤波算法和获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述预测位置坐标确定预测区域包括：

根据定位参数计算距离阈值；所述定位参数包括标签的移动速度和两帧定位的间隔时间；

根据所述距离阈值和所述预测位置坐标确定所述预测区域。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值计算当前帧标签的至少一个参考位置坐标包括：

以各个测距基站的位置坐标为圆心，各个测距基站对应的测距值为半径确定各个测距基站对应的圆；

将各个测距基站对应的圆中任意两个圆进行组合，形成多个圆组；

若一个圆组中的两个圆相交，则将两个圆的交点作为当前帧标签的参考位置坐标；

若一个圆组中的两个圆相切或相离，则根据两个圆的圆心连线确定当前帧标签的参考位置坐标。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据两个圆的圆心连线确定当前帧标签的参考位置坐标包括：

将两个圆的圆心连线与两个圆的交点作为当前帧标签的参考位置坐标；

或者将两个圆圆心连线的等比分割点作为当前帧标签的参考位置坐标，所述等比分割点为圆心连线上将圆心连线分割成比例等于两个圆的半径比例的两部分的分割点。

7.如权利要求1至6任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述至少一个参考位置坐标中位于所述预测区域内的参考位置坐标确定当前帧的标签位置坐标包括：

对所述预测区域内的参考位置坐标求平均得出第一平均坐标，将所述第一平均坐标作为当前帧的的标签位置坐标。