[发明专利]一种斜列停车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统

说明书

本发明提供一种斜列停车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统，其中，斜列停车位检测方法包括：步骤S11，在多个沿基准线排列的斜列停车位中确定目标斜列停车位，所述目标斜列停车位位于第一参考停车位和第二参考停车位之间；步骤S12，检测用于标识所述第一参考停车位与所述基准线形成的交点的第一参考点；步骤S13，计算目标斜列停车位的斜率；步骤S14，检测用于标识所述第二参考停车位与所述基准线形成的交点的第二参考点；步骤S15，计算目标斜列停车位的宽度。本发明可以在固定超声波雷达安装位置的前提下，自动搜索符合泊车条件的可变角度斜列停车位，解决了以往自动泊车系统只能对平行车位和垂直车位进行自动泊车的不足。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种斜列停车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统。

背景技术

目前自动泊车技术领域主要针对平行泊车和垂直泊车的研究，对于角度不确定的斜列车位，受限于传感器的测距距离的限制，以及安装位置固定的限制，无法有效探测角度不定的斜列车位的关键信息，造成自动泊车系统对于斜列车位无计可施的现状。

已知的一种基于超声波传感器和步进电机齿轮机构的倾斜车位探测方案，该方案中安装在车辆侧方的超声波雷达位置并不固定，通过步进电机可以动态调节超声波探头的朝向位置，通过调整位置后的超声波来探测车位的宽度。但是，该方案由于雷达采用可旋转角度的安装方法，出于乘用车量产角度的考虑，这种雷达安装方案成本高，对外造型的影响以及结构稳定性的影响较大，无法量产应用。

另一种自动泊车算法解决了侧方位停车时前后车辆车身有一定倾斜角的情况。但是，该方案的适用对象是侧方位泊车，所推算的倾斜角度也仅用于修正参考点的坐标，无法用来推算斜列停车位。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种斜列停车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统，实现对可变角度的斜列停车位角度、车位宽度的检测。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种斜列停车位检测方法，包括：

步骤S11，在多个沿基准线排列的斜列停车位中确定目标斜列停车位，所述目标斜列停车位位于第一参考停车位和第二参考停车位之间；

步骤S12，检测用于标识所述第一参考停车位与所述基准线形成的交点的第一参考点；

步骤S13，计算所述目标斜列停车位的斜率；

步骤S14，检测用于标识所述第二参考停车位与所述基准线形成的交点的第二参考点；

步骤S15，根据所述目标斜列停车位的斜率、所述第一参考点与所述第二参考点的距离以及所述第一参考停车位的宽度，计算所述目标斜列停车位的宽度。

其中，所述第一参考停车位、所述目标斜列停车位和所述第二参考停车位按照与待泊车车辆的距离，由近至远以相同斜率沿所述基准线排列。

其中，所述第一参考点位于停放在所述第一参考停车位中的第一参考车辆上，所述第二参考点位于停放在所述第二参考停车位中的第二参考车辆上。

其中，所述步骤S12具体包括：

控制待泊车车辆沿所述基准线朝向所述目标斜列停车位行驶设定距离，获得待泊车车辆与所述第一参考车辆上多个反射点之间的多个雷达测距值；

判断在设定时间段内的一组雷达测距值是否满足设定判断条件，如满足则将位于该组雷达测距值中间位置的雷达测距值对应的反射点作为所述第一参考点。

其中，所述步骤S14具体包括：

控制待泊车车辆沿所述基准线朝向所述目标斜列停车位行驶设定距离，获得待泊车车辆与所述第二参考车辆上多个反射点之间的多个雷达测距值；