[发明专利]一种斜列停车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统

权利要求书

1.一种斜列停车位检测方法，其特征在于，包括：

步骤S11，在多个沿基准线排列的斜列停车位中确定目标斜列停车位，所述目标斜列停车位位于第一参考停车位和第二参考停车位之间；

步骤S12，检测用于标识所述第一参考停车位与所述基准线形成的交点的第一参考点；

步骤S13，控制待泊车车辆沿所述基准线朝向所述目标斜列停车位行驶设定距离，获取待泊车车辆与所述第二参考车辆之间的多个雷达测距值；根据待泊车车辆行驶的距离值和所述雷达测距值，通过最小二乘法估计所述目标斜列停车位的斜率；

步骤S14，检测用于标识所述第二参考停车位与所述基准线形成的交点的第二参考点；

步骤S15，根据所述目标斜列停车位的斜率获得所述目标斜列停车位与所述基准线的夹角；将所述第一参考点与所述第二参考点的距离乘以所述夹角的正弦值，再减去所述第一参考停车位的宽度，获得所述目标斜列停车位的宽度。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一参考停车位、所述目标斜列停车位和所述第二参考停车位按照与待泊车车辆的距离，由近至远以相同斜率沿所述基准线排列。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述第一参考点位于停放在所述第一参考停车位中的第一参考车辆上，所述第二参考点位于停放在所述第二参考停车位中的第二参考车辆上。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述步骤S12具体包括：

控制待泊车车辆沿所述基准线朝向所述目标斜列停车位行驶设定距离，获得待泊车车辆与所述第一参考车辆上多个反射点之间的多个雷达测距值；

判断在设定时间段内的一组雷达测距值是否满足设定判断条件，如满足则将位于该组雷达测距值中间位置的雷达测距值对应的反射点作为所述第一参考点。

5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述步骤S14具体包括：

控制待泊车车辆沿所述基准线朝向所述目标斜列停车位行驶设定距离，获得待泊车车辆与所述第二参考车辆上多个反射点之间的多个雷达测距值；

判断在设定时间段内的一组雷达测距值是否满足设定判断条件，如满足则将位于该组雷达测距值中间位置的雷达测距值对应的反射点作为所述第二参考点。

6.根据权利要求4或5所述的检测方法，其特征在于，所述判断在设定时间段内的一组雷达测距值是否满足设定判断条件，具体是判断该组雷达测距值是否同时满足以下设定判断条件：

计算该组雷达测距值的平均值，判断所述平均值是否处于第一阈值范围内；

计算该组雷达测距值中最大值与最小值的差值，判断所述差值是否处于第二阈值范围内；

按照下述公式计算反映该组雷达测距值的对称性的第三值，判断所述第三值是否处于第三阈值范围内：

其中，m为该组雷达测距值中最后一个雷达测距值的下标，i为变量，大小从0到m/2，X_m-i-X_i表示以该组雷达测距值中位于中间位置的雷达测距值为中点，将对称位于中点两侧的雷达测距值相减；

按照下述公式计算反映该组雷达测距值的下凸性的第四值，判断所述第四值是否处于第四阈值范围内：

其中，m为该组雷达测距值中最后一个雷达测距值的下标，i为变量，大小从0到m/3。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述第一阈值范围设置为0.5米～2米，所述第二阈值范围设置为0.2米～0.6米，所述第三阈值范围和所述第四阈值范围根据实际情况标定而得。

8.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述目标斜列停车位的斜率的估计方式是：

其中，

K为所述目标斜列停车位的斜率，x_k表示待泊车车辆行驶的距离值，y_k为待泊车车辆与第二参考车辆之间的雷达测距值，分别表示x_k和y_k的平均值，k为变量，大小从1到n。