[发明专利]一种模块化装置的构建提示方法及系统

说明书

本发明提供一种模块化装置的构建提示方法及系统，该模块化装置的构建提示方法包括步骤：S1：获取目标模块化装置的构型信息，所述目标模块化装置包括M个通过对接部连接的单元模块；S2：获取当前已构建实体的构型信息，所述已构建实体包括通过对接部连接的N个单元模块，N小于M；S3：根据目标模块化装置的构型信息及当前已构建实体的构型信息计算获得至少第(N+1)个单元模块应当在已构建实体上接入的对接部位置；及S4：根据步骤S3中计算获得至少第(N+1)个单元模块应当在已构建实体上接入的对接部位置发出提示信息，提示至少第(N+1)个单元模块应当接入的对接部位置。采用本发明所提供的模块化装置的构建提示方法及系统可以降低模块化装置重构拼接错误。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种模块化装置的构建提示方法及系统。

【背景技术】

机器人已广泛用于生活及工业领域，如教学中用于锻炼学生的开拓思维能力，如自动化生产中用于焊接、喷涂、装配、搬运等作业。尽管机器人作为执行系统具有很大的灵活性和弹性，其可完成不同的工作任务，但现有的机器人往往针对特定的使用目的和场合，只有一种主要功能，自由度和构型都固定不变，缺乏功能的扩展性和构型的重构性。此外，针对每一领域和每项应用都开发特定的机器人所花费的代价很大，严重制约机器人的推广应用。因此，可重构机器人应运而生，可重构机器人具有多个模块，多个模块通过不同的拼接可以制作出不同自由度及构型的机器人，其大大增强机器人构建时的灵活性和弹性，给使用者提供了可重构空间以便于使用者根据需求可改变机器人的自由度和构型。可重构的机器人成为了当前机器人研究和开发的一个重要方向。

然而，对于使用者来说，在重构特定的机器人时，往往容易会出现拼接错误，因此，重构工作变得复杂又耗时，急需提出相应的解决办法。

【发明内容】

为克服现有可重构机器人在重构过程中容易出现拼接错误的问题，本发明提供了一种模块化装置的构建提示方法及系统。

本发明解决技术问题的方案是提供一种模块化装置的构建提示方法，该模块化装置包括至少两个单元模块，每一单元模块包括至少一对接部，单元模块之间通过对接部连接，该模块化装置的构建提示方法包括步骤：S1：获取目标模块化装置的构型信息，所述目标模块化装置包括M个通过对接部连接的单元模块；S2：获取当前已构建实体的构型信息，所述已构建实体包括通过对接部连接的N个单元模块，N小于M；S3：根据目标模块化装置的构型信息及当前已构建实体的构型信息计算获得至少第(N+1)个单元模块应当在已构建实体上接入的对接部位置；及S4：根据步骤S3中计算获得的至少第(N+1)个单元模块应当在已构建实体上接入的对接部位置发出提示信息，至少提示第(N+1)个单元模块应当接入的对接部位置。

优选地，模块化装置的构建提示方法进一步包括步骤:S5：根据提示信息至少将第(N+1)个单元模块连接于所述已构建实体上；重复步骤S2-S5完成所述若干单元模块之间连接，获得所述模块化装置。

优选地，所述单元模块的对接部处设置有指示功能件，在步骤S4中，根据步骤S3中计算获得已构建实体上应当接入的对接部位置来控制指示功能件发出指示信息。

优选地，在步骤S4之前包括一步骤：已构建实体的构型被一显示屏三维仿真显示，在步骤S4中，所述提示信息通过三维仿真模型进行表达，表达的方式包括通过对应于所述对接部位置的三维仿真模型的部位以特定颜色显示；或用指示符号指向对应于所述对接部位置的三维仿真模型的部位处；或通过动态拼接演示。

优选地，步骤S1中的目标模块化装置的构型信息来源于存储有若干模块化装置所对应的构型信息的数据库。

优选地，所述步骤S2和S3之间还包括:步骤Sa：判断S2中已构建实体是否与目标模块化装置匹配；如果已构建实体与目标模块化装置匹配则执行步骤S3；否则，执行步骤Sb：提示拼接错误。