[发明专利]圆管自定心对接机器人

权利要求书

1.一种圆管自定心对接机器人，包括底板（1）、动轴第二连杆（2）、液压缸接头（3）、动轴液压缸（4）、动轴液压缸底支架（5）、动轴第一连杆（6）、动轴支撑板连接座（7）、动轴支撑板（8）、车轮（9）、动轴立板（10）、动轴丝杠（11）、动轴丝杠套筒（12）、动轴第一连杆支架（13）、动轴第二连杆支架（14）、动轴导轨（15）、动轴电机（16）、动轴电机固定座（17）、定轴（18）、定轴立板（19）、车轴固定架（20）、车轴（21）、定轴第二连杆支架（22）、定轴第二连杆（23）、定轴液压缸缸底支架（24）、定轴液压缸（25）、定轴第一连杆（26）、定轴第一连杆支架（27）、定轴支撑板（28）、定轴支撑板连接座（29）、动轴导轨线性滑块（30），其特征在于：所述的动轴立板（10）固定安装在底板（1）上，所述的动轴丝杠（11）安装在动轴立板（10）上，且可以转动，所述的动轴电机（16）固定于动轴丝杠（11）相连，所述的动轴电机（16）固定安装在动轴电机固定座（17）上，所述的动轴电机固定座（17）固定安装在底板（1）上，所述的动轴丝杠套筒（12）安装在动轴丝杠（11）上；所述的动轴第二连杆支架（14）固定安装在动轴丝杠套筒（12）上，所述的动轴第二连杆（2）与动轴第二连杆支架（14）铰接，所述的动轴液压缸底支架（5）固定安装在动轴丝杠套筒（12）上，所述的动轴液压缸（4）底部接头铰接安装在动轴液压缸底支架（5）上，所述的动轴液压缸（4）活塞杆与液压缸接头（3）相连，所述的液压缸接头（3）铰接安装在动轴第二连杆（2）中间的接头上，所述的动轴第一连杆支架（13）固定安装在动轴丝杠套筒（12）上，所述的动轴第一连杆（6）铰接安装在动轴第一连杆支架（13）上，所述的动轴支撑板连接座（7）固定安装在动轴支撑板（8）上，且分别铰接在动轴第二连杆（2）和动轴第一连杆（6）另一端铰接接头上；所述的定轴立板（19）固定安装在底板（1）上，所述的定轴（18）固定安装在定轴立板（19）上，所述的定轴第一连杆支架（27）固定安装在定轴（18）上，所述的定轴第一连杆（26）铰接安装在定轴第一连杆支架（27）上，所述的定轴液压缸缸底支架（24）固定安装在定轴（18）上，所述的定轴液压缸（25）缸底铰接安装在定轴液压缸缸底支架（24）上，所述的定轴液压缸（25）活塞杆与液压缸接头（3）相连，所述的液压缸接头（3）铰接安装在定轴第二连杆（23）中间的接头上；所述的定轴第二连杆支架（22）固定安装在定轴（18）上，所述的定轴第二连杆（23）铰接安装在第二连杆支架（22）上，所述的定轴支撑板连接座（29）固定安装在定轴支撑板（28）上，且分别铰接在定轴第二连杆（23）和定轴第一连杆（26）另一端铰接接头上。

2.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的支撑板会在液压缸的驱动下展开和闭合。

3.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的动轴丝杠套筒（12）可以随着动轴丝杠（11）的转动而进行直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的车轴固定架（20）固定安装在底板（1）上。

5.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的车轴（21）安装在车轴固定架（20）上，所述的车轮（9）安装在车轴（21）上。