[发明专利]多目摄像机标定与校正方法和装置、设备、程序和介质

说明书

本发明实施例公开了一种多目摄像机的标定与校正方法和装置、电子设备、计算机程序和存储介质。其中，方法包括：分别对多目摄像机进行摄像机参数的标定，其中，所述多目摄像机中至少二目摄像机的标定分别基于各自拍摄的具有自身分辨率的图像进行；根据标定的数据进行所述多目摄像机的校正，在所述校正过程中将所述至少二目摄像机中的各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像。本发明实施例可提高多目摄像机标定和校正的精度。

技术领域

本发明属于计算机视觉技术领域，特别是涉及一种多目摄像机的标定与校正方法和装置、电子设备、计算机程序和存储介质。

背景技术

摄像机标定主要是为了获得摄像机参数。多目摄像机，例如双目摄像机，校正主要是要使拍摄的同一物体在两幅图像中大小相同、且水平在一条直线上。

多目摄像机的标定和校正是很多计算机视觉领域算法的基础，它对许多领域相关算法的精度和效果有着重要影响。

发明内容

本发明实施例提供一种多目摄像机的标定与校正技术方案。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种多目摄像机的标定与校正方法，包括：

分别对多目摄像机进行摄像机参数的标定，其中，所述多目摄像机中至少二目摄像机的标定分别基于各自拍摄的具有自身分辨率的图像进行；

根据标定的数据进行所述多目摄像机的校正，在所述校正过程中将所述至少二目摄像机中的各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种多目摄像机的标定与校正装置，包括：

标定单元，用于分别对多目摄像机进行摄像机参数的标定，其中，所述多目摄像机中至少二目摄像机的标定分别基于各自拍摄的具有自身分辨率的图像进行；

校正单元，用于根据标定的数据进行所述多目摄像机的校正，在所述校正过程中将所述至少二目摄像机中的各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像。

根据本发明实施例的又一个方面，提供的一种电子设备，包括上述任一实施例所述的装置。

根据本发明实施例的再一个方面，提供的一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及

处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成上述任一实施例所述方法的操作。

根据本发明实施例的再一个方面，提供的一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现上述任一实施例所述方法中各步骤的指令。

根据本发明实施例的再一个方面，提供的一种计算机存储介质，用于存储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行上述任一实施例所述方法的操作。

基于本发明上述实施例提供的多目摄像机的标定与校正方法和装置、电子设备、计算机程序和存储介质，通过在多目摄像机标定过程中，使摄像机基于各自拍摄的具有自身分辨率的图像进行摄像机参数的标定，在根据标定的数据进行多目摄像机校正的过程中，将摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像，当多目摄像机中存在分辨率不同的摄像机时，由于不需要在标定之前对分辨率不同的图像进行调整，并基于调整后的图像进行参数计算，可降低甚至避免由于对图像进行调整而引起的摄像机参数标定的误差，进而在根据标定的数据进行校正时，可降低甚至避免由于误差传递而引起的摄像机校正结果的误差，由此提高摄像机标定和校正的精度。基于经过高精度标定和校正后的多目摄像机所拍摄的图像，可作为计算机视觉领域相关算法处理的基础，例如，可作为双目立体匹配算法、多摄像机三维重建算法、多摄像机去噪算法等处理的基础，由此提高算法处理精度。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。