[发明专利]多目摄像机标定与校正方法和装置、设备、程序和介质

权利要求书

1.一种多目摄像机的标定与校正方法，其特征在于，包括：

获取图像中标定板组内标定板的特征点位置；其中，标定板组包括至少二个不共面设置的标定板；

基于所述特征点位置，分别对多目摄像机进行摄像机参数的标定，其中，所述多目摄像机中至少二目摄像机的标定分别基于各自拍摄的具有自身分辨率的图像进行；

根据标定的数据进行所述多目摄像机的校正，在所述校正过程中将所述至少二目摄像机中的各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像；

其中，所述基于所述特征点位置，分别对多目摄像机进行摄像机参数的标定，包括：

基于单张图像中标定板组内标定板的特征点位置，分别对多目摄像机进行摄像机参数的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少二目摄像机包括至少二目分辨率不同的摄像机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机参数包括摄像机的以下一种或多种参数：内部参数、外部参数、畸变参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校正过程中将所述至少二目摄像机中的各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像，包括：

在所述校正过程中通过缩放操作将所述各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校正过程中将所述至少二目摄像机中的各摄像机拍摄的图像调整为分辨率相同的图像，包括：

对所述各摄像机拍摄的图像进行行列提取，获得对应的二维点阵图；

根据所述各摄像机的畸变参数，确定对应的所述二维点阵图中的像素点去畸变变换后的坐标；

获取各所述二维点阵图去畸变变换后点阵的外接框；

确定各所述外接框的尺寸与预设尺寸的比例；

根据所述比例对所述各摄像机拍摄的图像去畸变后的图像进行缩放，获得分辨率相同的图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标定的数据进行所述多目摄像机的校正，包括：

根据分辨率相同的图像，对所述多目摄像机中任意二目摄像机之间的外部参数进行校正。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取图像中标定板组内标定板的特征点位置，包括：

拍摄标定板组，获得一张包含所述标定板组的图像；所述标定板组包括至少二个不共面设置的标定板；

检测所述图像中标定板的特征点，获得特征点的位置；

所述基于所述特征点位置，分别对多目摄像机中的一摄像机进行摄像机参数的标定，包括：根据所述特征点的位置，确定所述摄像机参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像中标定板的特征点之前，还包括：

将所述图像分割为多个图像块，使每个图像块至少包括一个完整的标定板；

所述检测所述图像中标定板的特征点，包括：

分别检测每个所述图像块中的标定板的特征点，获得特征点的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述标定板包括棋盘格，所述特征点包括所述棋盘格的内角点；或者，

所述标定板包括圆阵列，所述特征点包括所述圆阵列的圆心。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像中标定板的特征点，包括：

对所述图像进行二值化处理；

根据二值化处理后的图像，获取方格及其相邻方格的信息；

根据相邻方格的信息，获得相邻方格的公共点；

根据相邻方格的公共点，获得对应的棋盘格中角点的位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像中标定板的特征点，还包括：

对棋盘格中角点的位置进行亚像素提取。