[发明专利]便携伸缩式水果采摘机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种水果采摘工具，特别是一种便携伸缩式水果采摘机械手。

背景技术

目前，在面积相对较小的水果种植园地中，主要采用人工采摘的方式进行水果的采摘，这种方式耗时费力，工作量大，但工作效率较低，同时采摘工人登高作业时还存在一定的安全隐患；而对于面积相对较大的水果种植园地，则需要利用大型机器进行采摘，这种方式虽然能够提高采摘的效率，但成本较高，并且采摘过程中会对大量的水果造成一定程度的损伤。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单、设计精巧、易于操作，且能够安全、高效、无损坏的对水果实施采摘的便携伸缩式水果采摘机械手。

本发明的技术解决方案是：一种便携伸缩式水果采摘机械手，其特征在于：所述的机械手包括控制箱外壳，控制箱外壳内设置有电机，电机的工作轴通过伞齿轮传动副与转动支撑在控制箱外壳中的蜗轮杆相连，与蜗轮杆相配有蜗轮，且蜗轮与转动支撑在控制箱外壳内的蜗轮轴相连，涡轮轴通过联轴器与传动轴相连，所述传动轴位于固定连接在控制箱外壳上的外筒内，传动轴的另一端通过联轴器与丝杠相连，与所述的丝杠相配有丝母，所述的丝母设置在机械手外壳的底端，而机械手外壳则通过位于外筒顶端的滑环与外筒活动套接，所述机械手外壳的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪，机械手爪由相互连接且互成角度的水平部分和竖直部分组成，水平部分的端部连接有钢丝绳，在两个水平部分端头部的下方还设置有复位板，复位板的下方设置有复位弹簧。

在控制箱外壳内还转动支撑有绕线轴，绕线轴通过位于控制箱外壳外部的手柄进行驱动，在绕线轴上还键连接有绕线轮，绕线轮与所述钢丝绳底端相连，而钢丝绳通过设置在外筒和机械手外壳内的多个过渡轮进行支撑，在控制箱外壳的外部还设置有把手，把手上铰接有手爪控制摆杆，所述手爪控制摆杆还通过连接绳与钢丝绳上的牵引点连接。

所述滑环内设置有定位螺钉，在机械手外壳的外壁上沿轴向开设有与所述定位螺钉相配的限位槽。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：

传统的手工采摘水果的方式存在耗时费力、效率低下等问题，同时还存在一定的安全隐患；而如果利用大型的采摘机械进行操作，虽然可大大提高工作效率，但采摘机械整体体积大，会占用较大的空间，同时还会对水果造成一定的而损伤，并且成本相对较高。针对上述问题，本申请设计出一种特殊的结构，它利用多种传动副将电机的输出扭矩转化为机械手的直线运动，并通过手爪控制摆杆来控制机械手爪的抓取或松开动作。本装置的价格低廉，操作方便，更容易被广大果农所接受，它的受用范围较广，无论是大型果园种植采摘地还是小型果园种植采摘地均可使用，可针对一切硬质水果的采摘工作，方便果农采摘水果，提高效率，由于其体积小，操作方便，造价与售价更接近国内果农生产投资成本预算，更容易在销售市场占有一席之地，发展前景乐观。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1所示：一种便携伸缩式水果采摘机械手，包括一个控制箱外壳1，在控制箱外壳1内设置有电机2，电机2的工作轴通过伞齿轮传动副3与转动支撑在控制箱外壳1中的蜗轮杆4相连，与这个蜗轮杆4相配有蜗轮5，且蜗轮5与转动支撑在控制箱外壳1内的蜗轮轴6相连，涡轮轴6则通过联轴器7与传动轴8相连，传动轴8位于固定连接在控制箱外壳1上的外筒9内，传动轴8的另一端同样通过联轴器7与丝杠10相连，与所述的丝杠10相配有丝母11，这个丝母设置在机械手外壳12的底端，而机械手外壳12则通过位于外筒9顶端的滑环27与外筒9活动套接，即机械手外壳12沿其轴向能够相对于外筒9往复运动；在机械手外壳12的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪13，机械手爪3由相互连接且互成角度的水平部分14和竖直部分15组成，水平部分14的端部连接有钢丝绳16（即两根钢丝绳16分别与两个水平部分14相连），在两个水平部分14端头部的下方还设置有复位板17，复位板17的下方设置有复位弹簧18，复位板17从下方同时推动两个水平部分14向上运动；