[发明专利]一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法

说明书

本发明公开了一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法，采用空中索道系统和索道自动控制系统限制了载物平台的运动路线，使得割胶机械手、收胶机械手的运动路线统一，相比于地面的自动割胶收胶装置，本发明的使用成本有所降低，并且便于操作，进一步提高了割胶收胶一体化系统的一致性和稳定性，再通过距离传感器检测，精准地控制割胶机械手、收胶机械手与橡胶树的距离，实现割胶机械手位置固定后再进行割胶，收胶机械手位置固定后再进行收胶，提高割胶收胶的稳定性，避免出现割胶机械手、收胶机械手距离橡胶树太近或太远出现无法割胶收胶的问题。

技术领域

本发明涉及自动化收胶割胶技术领域，尤其涉及一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法。

背景技术

割胶和收胶是天然橡胶生产中的重要环节。割胶占据了天然橡胶生产成本的70％～80％，而且割胶一般在凌晨2点至6点进行，每个胶工每天需割胶300～500棵，胶工作息时间颠倒、劳动强度大、工作环境恶劣，劳动非常辛苦。同时，当排胶停止后，胶工还需逐棵胶树进行收胶，费时费力。因为橡胶树种植利用的土地面积大，割胶需要技术较高等原因割胶和收胶一直未能实现自动化。近年来由于天然橡胶价格的不断下滑和劳动力价格的上涨，割胶工流失和老龄化问题日益严重，急需发展自动化割胶和收胶的方法。

申请人申请的中国专利申请号CN201610072762.1和CN201610123861.8分别公开了一种基于图像识别的一体化自动割胶收胶方法及装置和一种基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统，通过在地面设置移动路线实现自动割胶收胶，基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统只适用于地面平缓、坡度不大、橡胶树种植规整整齐的林段。而基于图像识别的轨道化自动割胶收胶一体方法及装置但由于地面崎岖不平、受的环境影响因素太多，等原因，不容易可能一场大雨就会使轨道系统的运动路线有所偏移，不利于再次建造而且成本较高自动割胶收胶。因此，在实际使用过程中，申请人发现，由于橡胶树是高大乔木，胶园一般等高开垦、种植形式比较整齐一致且具有3m左右的枝下高，很适合发展索道式自动割胶收胶系统，可以克服地面轨道建造成本偏高、自动割胶收胶过程中稳定性不佳和影响部分地面工作的的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法，解决了地面轨道建造成本偏高、自动割胶收胶过程中稳定性不佳和影响部分地面工作的技术问题。

本发明采用的技术手段如下：一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置，包括：

空中索道系统，所述空中索道系统包括驱动装置、链索、组合托索机构、转向机构、链索张紧机构、万向调节紧固装置和载物平台。空中索道一般为往复自驱式或循环绞盘式，优选地空中索道选用往复自驱式。

自动割胶收胶机械手，所述自动割胶收胶机械手安装于所述载物平台上，所述自动割胶收胶机械手包括割胶机械手、收胶机械手和索道自动控制系统，在所述割胶机械手和收胶机械手前部均设有摄像识别系统。

所述索道自动控制系统包括距离传感器，PLC控制器，所述距离传感器与所述PLC控制器连接。

所述距离传感器用于检测自动割胶收胶机械手与所需割胶收胶橡胶树之间的距离，并将检测的距离信号传输至所述PLC控制器。

所述PLC控制器将距离信号进行分析处理，并输出对驱动装置的启停信号和对摄像识别系统的启停信号。

优选地，所述距离传感器检测的距离包括：割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离，以及收胶机械手的摄像识别系统与橡胶树胶碗之间的距离。

本发明还提供了一种橡胶园索道式自动割胶收胶方法，包括以下步骤：