[发明专利]一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法

权利要求书

1.一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置的自动割胶收胶方法，其特征在于，自动割胶收胶装置包括：

空中索道系统，所述空中索道系统包括驱动装置、链索、组合托索机构、转向机构、链索张紧机构、万向调节紧固装置和载物平台；

自动割胶收胶机械手，所述自动割胶收胶机械手安装于所述载物平台上，所述自动割胶收胶机械手包括割胶机械手、收胶机械手和索道自动控制系统，在所述割胶机械手和收胶机械手前部均设有摄像识别系统；

所述索道自动控制系统包括距离传感器，PLC控制器，所述距离传感器与所述PLC控制器连接；

所述距离传感器用于检测自动割胶收胶机械手与所需割胶收胶橡胶树之间的距离，并将检测的距离信号传输至所述PLC控制器；

所述PLC控制器将距离信号进行分析处理，并输出对驱动装置的启停信号和对摄像识别系统的启停信号；

自动割胶收胶方法包括以下步骤：

1)构建索道：在橡胶园内以橡胶树树干或水泥柱为支架建立空中索道系统；

2)割胶：依据距离传感器检测到割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离，PLC控制器向割胶机械手的摄像识别系统发出指令，摄像识别系统在采集割面信息后向割胶机械手发出割胶指令；

3)收胶：依据距离传感器检测到收胶机械手的摄像识别系统与橡胶树胶碗之间的距离，PLC控制器向收胶机械手的摄像识别系统发出指令，摄像识别系统在采集胶碗信息后向收胶机械手发出收胶指令；

所述距离传感器检测的距离包括：割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离，以及收胶机械手的摄像识别系统与橡胶树胶碗之间的距离；

在步骤2)中，设定割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离参照值为M值；

在割胶阶段，当检测到割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离等于M值时，所述PLC控制器向所述驱动装置发出停止指令，同时所述PLC控制器向割胶机械手的摄像识别系统发出启动指令，割胶机械手的摄像识别系统采集橡胶树上的割面信息，通过摄像识别系统向割胶机械手发出指令，割胶机械手按指令进行割胶；

割胶完毕后，所述PLC控制器启动所述驱动装置，所述载物平台沿着链索移动至下一棵目标橡胶树，重复上述步骤；

在步骤3)中，设定收胶机械手的摄像识别系统与橡胶树胶碗之间的距离参照值为N值；

在收胶阶段，当检测到收胶机械手的摄像识别系统与橡胶树胶碗之间的距离等于N值时，所述PLC控制器向所述驱动装置发出停止指令，同时所述PLC控制器向收胶机械手的摄像识别系统发出启动指令，收胶机械手的摄像识别系统采集橡胶树上的胶碗信息，通过摄像识别系统向收胶机械手发出指令，收胶机械手按指令进行收胶和摆放胶碗；

收胶和摆放胶碗完毕后，所述PLC控制器启动所述驱动装置，所述载物平台沿着链索移动至下一棵目标橡胶树，重复上述步骤。