[发明专利]自动砌筑装置的定位系统及自动砌筑装置

权利要求书

1.一种自动砌筑装置的定位系统，其特征在于，包括用于采集真实空间位置信息的采集单元(100)、用于接收所述采集单元(100)所采集的位置信息的处理单元(200)、以及用于存储预先设计的三维模型的存储单元(300)，所述处理单元(200)用于根据所述位置信息构建真实空间坐标系、并将所述真实空间坐标系与所述三维模型的坐标系相对应、以及在对应后的真实空间坐标系中分析得出待砌墙体(1)的位置和相关参数、并由砌筑机器(2)在对应后的真实空间坐标系中的位置分析出砌筑机器(2)在真实空间中朝向

所述待砌墙体(1)的行走方向和距离；

所述采集单元(100)包括陀螺仪，所述陀螺仪用于采集与重力方向一致的Z方向信息，并发送给所述处理单元(200)；所述处理单元(200)用于接收所述Z方向信息、并根据所述Z方向信息构建所述真实空间坐标系的Z轴方向、以及将所述真实空间坐标系的Z轴方向与所述三维模型的Z方向相对应；

所述采集单元(100)包括移动设置于所述砌筑机器(2)上的找平触头(3)，所述找平触头(3)用于采集与所述待砌墙体(1)的底标高一致的打磨平面(4)的第一位置信息，并发送给所述处理单元(200)；所述处理单元(200)还用于接收所述第一位置信息、并根据所述第一位置信息构建所述真实空间坐标系的XY平面、以及将所述真实空间坐标系的XY平面与所述三维模型的XY平面相对应，所述XY平面对应所述打磨平面(4)。

2.根据权利要求1所述的自动砌筑装置的定位系统，其特征在于，所述采集单元(100)包括设置于所述砌筑机器(2)上的多个找平触头(3)，多个所述找平触头(3)用于采集与所述待砌墙体(1)的底标高一致的打磨平面(4)的多个第一位置信息，并发送给所述处理单元(200)；所述处理单元(200)还用于接收多个所述第一位置信息、并根据多个所述第一位置信息结合最小二乘法拟合出所述真实空间坐标系的XY平面、以及将所述真实空间坐标系的XY平面与所述三维模型的XY平面相对应，所述XY平面对应所述打磨平面(4)。

3.根据权利要求2所述的自动砌筑装置的定位系统，其特征在于，所述采集单元(100)包括设置于第一立柱面(5)上的第一位置传感器(6)和第二位置传感器(7)，所述第一位置传感器(6)和所述第二位置传感器(7)之间的连线不与所述Z方向平行，所述第一位置传感器(6)和所述第二位置传感器(7)用于采集所述第一立柱面(5)的第二位置信息，并发送给所述处理单元(200)；所述处理单元(200)还用于接收所述第二位置信息，并根据所述第二位置信息构建所述真实空间坐标系的XZ平面、并将所述真实空间坐标系的XZ平面与所述三维模型中的第一虚拟立柱面对应重合。

4.根据权利要求3所述的自动砌筑装置的定位系统，其特征在于，所述采集单元(100)包括设置于第二立柱面(8)上的第三位置传感器(9)，所述第三位置传感器(9)用于采集所述第二立柱面(8)上相应位置点的第三位置信息，并发送给所述处理单元(200)；所述处理单元(200)还用于接收所述第三位置信息，并根据所述第三位置信息构建所述真实空间坐标系的YZ平面、并将所述真实空间坐标系的YZ平面与所述三维模型中的第二虚拟立柱面对应重合。

5.根据权利要求4所述的自动砌筑装置的定位系统，其特征在于，所述第一立柱面(5)和所述第二立柱面(8)互相不平行。

6.根据权利要求4所述的自动砌筑装置的定位系统，其特征在于，所述采集单元(100)包括内置于砌筑机器(2)中内置位置传感器，所述内置位置传感器用于采集所述砌筑机器(2)在真实空间中的第四位置信息并发送给所述处理单元(200)，所述处理单元(200)用于接收所述第四位置信息并确定出砌筑机器(2)在与所述三维模型的坐标系对应的所述真实空间坐标系中的虚拟位置，并根据所述虚拟位置分析得出所述砌筑机器(2)的行走方向和距离。

7.一种自动砌筑装置，其特征在于，包括砌筑机器(2)和如权利要求1至6中任一所述的定位系统。