[发明专利]路径的搜索方法、装置、处理器和电子装置

权利要求书

1.一种路径的搜索方法，其特征在于，包括：

检测待寻路区域中用于表示路径起点的当前节点以及用于表示路径终点的目标节点；

以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点，得到第一节点集合；

在第一方向上查找跳点，得到第二节点集合，其中，目标节点处于所述第一方向，所述多个方向包括所述第一方向；

从所述第一节点集合和所述第二节点集合的所有跳点中查找目标跳点，其中，所述当前节点到所述目标跳点之间的第一路径以及所述目标跳点到所述目标节点之间的第二路径的路径组合的路径最短；

将路径最短的所述路径组合确定为所述路径起点到所述路径终点的路径；

在以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点，得到第一节点集合之前，所述方法还包括：对所述待寻路区域内的所有节点进行编码，其中，所述编码的数据位用于表示可行进节点和不可行进节点；利用指令从所述编码中查找所述所有节点中的跳点和阻挡节点；

在后续寻找某个方向的节点时，直接获取编码已经查找到的所述所有节点中的跳点和阻挡节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一方向上查找跳点，得到第二节点集合包括：

在所述第一方向上查找中间跳点和所述中间跳点的下一级跳点；

将所述下一级跳点的父节点设置为所述当前节点；

将父节点为所述当前节点的所有所述下一级跳点作为所述第二节点集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一节点集合和所述第二节点集合中查找目标跳点包括：

在所述目标跳点为所述目标节点的情况下，判断从所述当前节点到所述目标节点是否为直线路径可到达；

在所述当前节点与所述目标节点之间通过直线路径不可到达的情况下，查找拐点，其中，所述当前节点与所述拐点之间为直线路径，且所述拐点与所述目标节点之间为直线路径；

将查找到的拐点作为所述目标跳点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当前节点与所述目标节点之间通过直线路径不可到达的情况下，查找拐点包括：

获取所述目标节点的坐标和所述当前节点的坐标在横坐标上的第一坐标差和在纵坐标上的第二坐标差；

将所述第一坐标差和所述第二坐标差为坐标的节点作为所述拐点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点，得到第一节点集合包括：

以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上离所述当前节点最近的跳点，其中，所述跳点包括边界节点和阻挡节点；

将所述每个方向上的所有所述跳点集合确定为所述第一节点集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点，得到第一节点集合之前，所述方法还包括：检测所述当前节点所在的当前区域和所述目标节点所在的目标区域是否在同一连通区域；

以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点，得到第一节点集合包括：在检测出所述当前区域和所述目标区域在所述同一连通区域的情况下，以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点，得到第一节点集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在检测所述当前节点所在的当前区域和所述目标节点所在的目标区域是否在同一连通区域之后，所述方法还包括：

在检测出所述当前区域和所述目标区域不在所述同一连通区域的情况下，不再执行以所述当前节点为中心，沿多个方向查找每个方向上最长路径的终点对应的跳点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在检测所述当前节点所在的当前区域和所述目标节点所在的目标区域是否在同一连通区域之前，所述方法还包括：

在所述待寻路区域中查找连通区域，其中，所述连通区域中的每个节点与所述连通区域中的至少一个节点相邻。