[发明专利]自主移动智能化采茶机器人

说明书

本发明提供了一种自主移动智能化采茶机器人，包含框架结构、采茶结构以及采茶辅助结构；所述框架结构包含移动平台(1)与支架(2)，支架(2)紧固安装在移动平台(1)上；采茶结构与采茶辅助结构均安装在支架(2)上；所述采茶结构包含采摘装置(3)与茶叶收集装置(4)，采摘装置(3)能够采摘茶叶并将茶叶输运到茶叶收集装置(4)上；所述采茶辅助结构包含CCD视觉系统(5)。本发明提供的自主移动智能化采茶机器人在传统机械采茶机的基本上，增加了控制器与CCD视觉系统，进而具有环境识别能力，能够主动规划采摘路径、选取采摘茶叶，极大提高了“智造”水平。

技术领域

本发明涉及机器人领域、采茶设备领域，具体地，涉及一种自主移动智能化采茶机器人。

背景技术

我国是茶叶生产大国，茶叶是我国重要的经济作物。目前茶叶采摘方式主要有人工采摘、机械化采摘和机器人采摘。人工采摘是目前茶叶的最主要的采摘方式，劳动强度大，并且在茶叶采摘季节劳动力短缺十分严重，由于采摘能力的不足，往往造成错过采摘茶叶的最佳时间，随着劳动力的人工成本提高，这一问题更加突出。而且，随着经济以及种植技术的发展，茶叶种植的农场化、规模化、产业化也已成为一种趋势，现在高品质茶叶的采摘已经成为制约茶叶产业发展的瓶颈，因此，急需要利用机械来进行采茶，解决这一突出的问题。

专利文献CN104303705B和CN104525469B分别公开两种机械化的采茶机，机械化采摘的工作原理与树叶修剪原理相似，工作时是将新长出的茶叶一次剪下，其优点是效率高，但缺点也显而易见，所采茶叶完整性、一致性极差，碎叶多，新叶老叶不分，甚至将枝条末端都剃剪混入茶叶中，降低制茶原料的质量，而且对茶树生长伤害较大，影响茶树的生长发育。

此外，专利文献CN103999635B和CN104303706B公开了智能采茶机，智能采茶机是在机械化采茶机的基础上加入了视觉检测和采摘高度调节装置，提高了采摘的效率和地形适应能力，但采摘装置还是采用纯粹的剪切方式，无法满足优质茶精采的要求。专利文献CN1620848和CN107231889A公开的自动采茶机通过铺设轨道实现采摘，但成本高，实用性不高。专利CN105993387A公开了一种智能自主移动智能化采茶机器人及其采茶方法，通过视觉进行茶叶识别，采用直角坐标机械手进行茶叶采摘，灵活性不好，效率低。同时茶叶回收装置需要和采摘末端一起运动，不便于采摘作业。

近年来，为克服“中国制造多，中国创造少”的现状，我国提出了“中国智造”的战略目标，其中很重要的一部分内容便是积极推进传统产业技术改造，在采茶设备领域上，亟待出现一种能够全天候智能高效进行茶叶采摘，特别是茶叶精采的设备。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种自主移动智能化采茶机器人。

根据本发明提供的自主移动智能化采茶机器人，包含框架结构、采茶结构以及采茶辅助结构；所述框架结构包含移动平台与支架，支架紧固安装在移动平台上；采茶结构与采茶辅助结构均安装在支架上；

所述采茶结构包含采摘装置与茶叶收集装置，采摘装置能够采摘茶叶并将茶叶输运到茶叶收集装置上；

所述采茶辅助结构包含CCD视觉系统。

优选地，所述支架包含侧架与横向定宽架；多个侧架包含左侧架与右侧架，横向定宽架轴向两端分别与左侧架、右侧架相连；

左侧架、右侧架的下端均设置有移动平台。

优选地，所述支架上设置有高度调节机构与宽度调节机构；

所述高度调节机构能够调节侧架的高度，所述宽度调节机构能够调节左侧架与右侧架之间的宽度。

优选地，所述采摘装置包含机械手与剪切机构，剪切机构连接在机械手末端；机械手包含关节型机械手；