[发明专利]机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

服务器中的监控程序定期扫描硬盘的状态，将所述硬盘的状态记录到配置文件中，所述监控程序初次运行时生成初始配置参数，所述监控程序将通过扫描获取的所述硬盘的状态与所述初始配置参数进行对比，判断出处于异常状态的所述硬盘，所述监控程序通过预设算法获取处于异常状态的所述硬盘的区域位置，控制设备接收到处于异常状态的所述硬盘的异常区域位置信息并产生控制信号，并对处于异常状态的所述硬盘的具体位置进行标识；

机器人根据所述异常区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置，所述机器人控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的标识进行识别，并控制测距装置测量处于异常状态的所述硬盘距所述机器人的距离，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息；

所述机器人控制升降装置带动机器人的手臂运动到预设高度后，控制所述机器人的手臂旋转第一预设角度，将所述手臂的按压组件对准服务器的解锁开关将处于异常状态的所述硬盘的连接臂从所述服务器的机柜中弹出，然后所述机器人控制所述手臂旋转第二预设角度，使机器人的夹爪对准所述连接臂，并夹持所述连接臂将处于异常状态的所述硬盘拉出第一预定距离，最后控制所述夹爪放开所述连接臂再夹住处于异常状态的所述硬盘，将处于异常状态的所述硬盘从所述机柜内取出来，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘；

控制所述手臂再旋转第三预定角度使所述手臂复位，所述第一预定角度与第二预定角度及所述第三预定角度之和为360°，所述第一预定角度、第二预定角度及所述第三预定角度之间的差值小于10°。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的所述标识进行识别，并控制测距装置测量所述异常硬盘距所述机器人的距离具体包括：控制图像传感器获取用作标识的异常指示灯发出的光信号，然后根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方，再控制雷达测距装置测量处于异常状态的所述硬盘距所述机器人的距离。

3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方之后还包括：控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑，以对所述机器人的位置进行固定。

4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第一动力装置包括液压油缸，所述液压油缸的数量为若干个，并与所述支撑柱一一对应。

5.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑之后还包括：控制升降机构带动机器人的手臂运动到预设高度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的区域设置有二维码；所述运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置包括：识别所述二维码，通过所述二维码导航运动到异常硬盘所在的区域位置。

7.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的用于带动机器人运动的第二动力装置与所述机器人的用于带动机器人运动的车轮一一对应设置。