[发明专利]清洁机器人的分区清洁方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人的分区清洁方法，包括：

在预设的地图存储区域内建立第一坐标系，通过所述第一坐标系将所述地图存储区域预先划分为多个标准区块；

在所述清洁机器人获取到的环境地图中建立第二坐标系；

根据所述第一坐标系以及所述第二坐标系，将所述环境地图绘制到所述地图存储区域内；

根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的环境地图划分为多个地图区块，以供所述清洁机器人按照各个地图区块进行清洁；

其中，所述预设的地图存储区域为矩形区域，且所述矩形区域的区域横向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，所述矩形区域的区域纵向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在预设的地图存储区域内建立第一坐标系的步骤具体包括：以所述地图存储区域内的中心点为第一坐标原点，建立包含第一横向坐标轴和第一纵向坐标轴的第一坐标系；

所述在所述清洁机器人获取到的环境地图中建立第二坐标系的步骤具体包括：以所述清洁机器人在所述环境地图中的初始位置为第二坐标原点，建立包含第二横向坐标轴和第二纵向坐标轴的第二坐标系；

则所述根据所述第一坐标系以及所述第二坐标系，将所述环境地图绘制到所述地图存储区域内的步骤具体包括：

使所述环境地图所对应的第二坐标原点与所述地图存储区域所对应的第一坐标原点重合；并且，使所述环境地图所对应的第二横向坐标轴和第二纵向坐标轴分别与所述地图存储区域所对应的第一横向坐标轴和第一纵向坐标轴平行。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述通过所述第一坐标系将所述地图存储区域预先划分为多个标准区块的步骤具体包括：

每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述地图存储区域划分为多个区块；

其中，所述横向分割线进一步包括：与所述第一坐标系中的第一横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据所述横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；所述纵向分割线进一步包括：与所述第一坐标系中的第一纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据所述纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一预设间隔等于所述第二预设间隔；并且，所述第一预设间隔为4米。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的环境地图划分为多个地图区块的步骤具体包括：

针对所述环境地图覆盖的每个标准区块，将所述环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的地图区块。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将所述环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的地图区块的步骤具体包括：

若所述环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的地图区块的地图区块边界线；

若所述环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的地图区块的地图区块边界线。

7.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述在所述清洁机器人获取到的环境地图中建立第二坐标系的步骤具体包括：当接收到所述清洁机器人获取到的第一帧环境地图时，在所述第一帧环境地图中建立第二坐标系；每当接收到所述清洁机器人后续获取到的各帧环境地图时，根据最新接收到的环境地图更新已接收的环境地图；

则所述将所述环境地图绘制到所述地图存储区域内的步骤进一步包括：将所述第一帧环境地图绘制到所述地图存储区域，并根据后续接收到的各帧环境地图，对已绘制到所述地图存储区域内的环境地图进行更新。