[发明专利]用于车辆的牵引控制方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于车辆的牵引控制方法，其中，该车辆的车轮的实际滑动是可获得的，其中，借助于自适应过滤器从实际滑动自适应地确定过滤的实际滑动，其中，过滤的实际滑动被传递至控制器，其中，根据过滤的实际滑动和目标滑动借助于该控制器设置该发动机扭矩。本发明还涉及一种相关联的装置。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的牵引控制方法，其中，借助于控制器设置车辆的至少一个车轮的发动机扭矩，其中，根据目标滑动和过滤的实际滑动设置发动机扭矩，其中，由过滤器可获得过滤的实际滑动，其中，过滤器至少从可获得的实际滑动确定过滤的实际滑动。

背景技术

从现有技术中已知牵引控制系统和牵引控制方法。当存在车轮滑动时，对应地适配制动系统或发动机功率。为此目的，在现有技术中，借助于过滤器可从计算的实际滑动获得过滤的滑动，并且在控制器处通过与目标滑动相比较来对应地调节发动机扭矩或制动能力。具体地讲，在车轮负载波动的情况下，滑动的过滤防止了发动机扭矩的强烈振荡并且因此防止性能损失。然而，在水平沥青上，滑动的过滤引起调节电路中的相位偏移并且因此导致性能损失。

发明内容

本发明的目的是获得一种牵引控制方法，在强烈的车轮负载波动的情况下，该牵引控制方法防止在水平沥青上的性能损失而无须采取折衷。

此目的是借助于一种用于车辆的牵引控制方法实现的，其中，车辆的车轮的实际滑动是可获得的，其中，借助于自适应过滤器至少从实际滑动自适应地确定过滤的实际滑动，其中，实际滑动被传递至控制器，其中，根据过滤的实际滑动和目标滑动借助于控制器设置发动机扭矩。

本发明意义上的车轮滑动表示在车辆的车轮处存在的滑动。车轮的滑动是车辆的被驱动的车轮的转速与没有被驱动且以强制锁定的形式被带动的假定车轮的转速之比。具体地讲，如果驱动力或制动力被传输至车轮，则发生不同于零的车轮滑动。在车辆的至少一个车轮的强烈车轮滑动的情况下，发生车辆的车轮的不受控制的旋转和/或车辆的车轮锁定。具体地讲，车辆的至少一个后驱动轮的不受控制的旋转可能使车辆转弯。具体地讲，车辆的至少一个车轮的不受控制的锁定可能使车辆打滑。

本发明意义上的车辆的车轮的实际滑动表示车辆的车轮的实际存在的车轮滑动。在本发明的一个优选的实施例中，实际滑动可作为计算的实际滑动使用。

在本发明的意义上，车辆的车轮的目标滑动表示车辆的车轮处理想存在的车轮滑动。具体地讲，目标滑动预先确定车轮滑动的最大值。在本发明的进一步优选的实施例中，控制器是PID控制器(比例积分微分控制器)。

在本发明的进一步优选的实施例中，过滤的实际滑动被自适应地确定，也就是说，在本发明的意义上，根据至少一个另外的变量从实际滑动确定过滤的实际滑动。

在本发明的意义上，自适应过滤器表示可以根据至少一个另外的变量从实际滑动确定过滤的实际滑动的过滤器。

以此方式，除了可获得的滑动之外，有可能根据至少一个另外的变量以有利的方式确定过滤的实际滑动。具体地讲，以此方式，能以有利地方式避免由于过滤导致的性能损失。

在本发明的进一步优选的实施例中，车轮负载波动被馈送至自适应过滤器，并且根据车辆的相同车轮的车轮负载波动借助于自适应过滤器确定车辆的至少一个车轮的过滤的实际滑动。

在本发明的意义上，车辆车轮的车轮负载波动表示相对于车辆的车轮搁置在其上的下表面垂直地作用于车辆的车轮上的力的波动。

自适应过滤器从实际滑动并且额外地至少从车轮负载波动确定过滤的实际滑动。在本发明的一个优选的实施例中，当车轮负载波动发生时，过滤器的截止频率降低。

在本发明的进一步优选的实施例中，竖直加速度被馈送至自适应过滤器，尤其用于确定车轮负载波动，并且根据车辆的相同车轮的竖直加速度借助于自适应过滤器确定车辆的至少一个车轮的过滤的实际滑动。