[发明专利]浮游移动体的浮潜动力补偿方法、装置及浮游移动体

权利要求书

1.一种浮游移动体的浮潜动力补偿方法，其特征在于，包括：

当确定浮游移动体待调节的浮潜角度时，根据所述浮潜角度和预设的动力补偿函数确定后置电机的输出动力的水平分力；

根据预设对应关系，确定与所述水平分力对应的电机转速；

在浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动，以使所述浮游移动体不发生水平位移；

其中，所述动力补偿函数为：

F_b＝(G*L/d)*sinα*tanα

其中，F_b指输出动力的水平分力，G指浮游移动体的重力，L指浮游移动体浮心与重心之间的距离，d指前置推力的作用点与质心之间的距离，α指浮潜角度。

2.根据权利要求1所述的浮游移动体的浮潜动力补偿方法，其特征在于，所述浮潜角度包括：上浮角度或者下潜角度。

3.根据权利要求2所述的浮游移动体的浮潜动力补偿方法，其特征在于，所述在浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动，包括：

控制浮游移动体的首端上浮所述上浮角度的同时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动；

或者，控制使浮游移动体的首端下潜所述下潜角度的同时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动。

4.根据权利要求3所述的浮游移动体的浮潜动力补偿方法，其特征在于，所述输出动力与所述电机转速成正比例关系。

5.根据权利要求4所述的浮游移动体的浮潜动力补偿方法，其特征在于，利用浮游移动体上的前置电机调节浮游移动体按照所述浮潜角度上浮或者下潜。

6.根据权利要求5所述的浮游移动体的浮潜动力补偿方法，其特征在于，所述前置电机设置于所述浮游移动体的首端，所述后置电机设置于所述浮游移动体的尾端，浮游移动体的质心位于所述前置电机和所述后置电机之间。

7.一种浮游移动体的浮潜动力补偿装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于当确定浮游移动体待调节的浮潜角度时，根据所述浮潜角度和预设的动力补偿函数确定后置电机的输出动力的水平分力；

第二确定模块，用于根据预设对应关系，确定与所述水平分力对应的电机转速；

控制模块，用于在浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动，以使所述浮游移动体不发生水平位移；

其中，所述动力补偿函数为：

F_b＝(G*L/d)*sinα*tanα

其中，F_b指输出动力的水平分力，G指浮游移动体的重力，L指浮游移动体浮心与重心之间的距离，d指前置推力的作用点与质心之间的距离，α指浮潜角度。

8.一种浮游移动体，包括：前置电机、后置电机、存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，

所述前置电机，用于产生前置推力以使浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜；

所述后置电机，用于按照所述电机转速转动，进而产生后置推力；

所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-6任一所述方法。