[发明专利]跟踪可移动目标的方法和装置

说明书

本公开提供了一种跟踪可移动目标的方法和装置，涉及跟踪技术领域，能够在被跟踪的可移动目标以低速行驶或者暂停行驶的情况下，仍然能够辨别出其是静止的物体还是被跟踪的可移动目标。所述方法包括：获取所有雷达监测目标的雷达监测数据；从所述雷达监测数据中提取各个雷达监测目标的横向位置数据；根据所提取的横向位置数据，确定各个雷达监测目标的横向位置变化；在所有雷达监测目标中的一些雷达监测目标的横向位置变化大于预设阈值时，确定这些雷达监测目标为被跟踪的可移动目标。

技术领域

本公开涉及跟踪技术领域，特别涉及一种跟踪可移动目标的方法和装置。

背景技术

目前，在高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)等车辆跟踪系统中，通常使用雷达来跟踪车辆。然而，当被跟踪的车辆以低速行驶或者因红灯等原因而暂时停止行驶时，目前的跟踪技术并不能辨别低速行驶或暂停行驶的被跟踪车辆是静止的物体还是被跟踪的车辆。

发明内容

有鉴于此，本公开旨在提出一种跟踪可移动目标的方法和装置，以在被跟踪的可移动目标以低速行驶或者暂停行驶的情况下，仍然能够辨别出其是静止的物体还是被跟踪的可移动目标。

为达到上述目的，本公开的技术方案是这样实现的：

一种跟踪可移动目标的方法，所述方法包括：

获取所有雷达监测目标的雷达监测数据；

从所述雷达监测数据中提取各个雷达监测目标的横向位置数据；

根据所提取的横向位置数据，确定各个雷达监测目标的横向位置变化；

在所有雷达监测目标中的一些雷达监测目标的横向位置变化大于预设阈值时，确定这些雷达监测目标为被跟踪的可移动目标。

进一步的，所述根据所提取的横向位置数据，确定各个雷达监测目标的横向位置变化，包括：

对所提取的横向位置数据进行频域变换；

确定频域变换后各个雷达监测目标在预设频带内的横向位置变化均值。

进一步的，所述确定频域变换后各个雷达监测目标在预设频带内的横向位置变化均值，包括：

确定频域变换后各个雷达监测目标在多个预设频带内的横向位置变化均值。

进一步的，所述根据所提取的横向位置数据，确定各个雷达监测目标的横向位置变化，包括：

对所提取的横向位置数据进行时域滤波；

确定时域滤波后各个雷达监测目标在预设时段内的横向位置变化均值。

本公开实施例还提供一种跟踪可移动目标的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所有雷达监测目标的雷达监测数据；

提取模块，用于从所述雷达监测数据中提取各个雷达监测目标的横向位置数据；

横向位置变化确定模块，用于根据所提取的横向位置数据，确定各个雷达监测目标的横向位置变化；

可移动目标确定模块，用于在所有雷达监测目标中的一些雷达监测目标的横向位置变化大于预设阈值时，确定这些雷达监测目标为被跟踪的可移动目标。

进一步的，所述横向位置变化确定模块包括：

频域变换子模块，用于对所述提取模块所提取的横向位置数据进行频域变换；

第一横向位置变化均值确定子模块，用于确定频域变换后各个雷达监测目标在预设频带内的横向位置变化均值。

进一步的，所述第一横向位置变化均值确定子模块还用于：