[发明专利]无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车

说明书

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车技术领域。

背景技术

无人驾驶汽车在国际上也称为机器人汽车，属于室外移动机器人的一种，是一个集环境感知、规划与决策、控制等多项功能于一体的综合智能系统，涵盖了机械、控制、传感器技术、信号处理、模式识别、人工智能和计算机技术等多学科知识。近年来，各国加大了对无人驾驶汽车的研究，无人驾驶汽车的发展也成为衡量一个国家工业化发展程度的重要标志。无人驾驶汽车作为一个复杂的智能系统，涉及的内容主要有如下几个方面：体系结构、环境感知、定位导航、路径规划、运动控制和一体化设计。

在导航定位系统中，最常用的是GNSS卫星导航定位技术，但是常用的GNSS定位技术存在定位精度不高，难以满足智能车辆的高精度定位需求的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种无人驾驶汽车定位方法、装置、储存介质以及无人驾驶汽车，旨在解决常用的GNSS定位技术仍存在的定位精度不高，难以满足智能车辆的高精度定位需求的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人驾驶汽车定位方法，所述无人驾驶汽车定位方法包括：

接收无人驾驶汽车上n个点的卫星定位信号，n为大于等于2的整数；

根据所述n个点的卫星定位信号确定各点的坐标值(x_i,y_i)；

根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α。

优选地，所述根据所述n个点的卫星定位信号确定各点的坐标值(x_i,y_i)的步骤，包括：

根据所述n个点的卫星定位信号确定出各点的卫星定位坐标(xd,yd)；

对所述各点的卫星定位坐标(x_d,y_d)，通过修正值(△x,△y)进行校正以获得各点的坐标值(x_i,y_i)。

优选地，所述对所述各点的卫星定位坐标(x_d,y_d)，通过修正值(△x,△y)进行校正以获得各点的坐标值(x_i,y_i)的步骤之前还包括：

接收固定基站发出的修正值(△x,△y)。

优选地，所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α的步骤中，

优选地，所述n个点包括位于所述无人驾驶汽车的行进方向的最左侧的点；

所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α的步骤中，所述无人驾驶汽车的坐标值(x,y)为所述最左侧的点的坐标值。

优选地，所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α的步骤中,或者

优选地，所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α之后还包括：

输出所述无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人驾驶汽车定位装置，所述无人驾驶汽车定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人驾驶汽车定位程序，所述无人驾驶汽车定位程序配置为实现如上所述的无人驾驶汽车定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人驾驶汽车定位程序，所述无人驾驶汽车定位程序被处理器执行时实现如上所述的无人驾驶汽车定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括车身、多个天线以及如上所述的无人驾驶汽车定位装置，所述多个天线设于所述车身上，用以采集卫星定位信号，所述无人驾驶汽车定位装置电性连接所述多个天线。

本发明通过无人驾驶汽车定位装置接收无人驾驶汽车上多个点的卫星定位信号，将卫星定位信号转换为坐标值，最后根据各点的坐标值，得到无人驾驶汽车的坐标值以及航向角，从而较为精准的实现了对无人驾驶汽车的定位，运用于无人驾驶汽车上，具有结构简单、成本低的优点。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人驾驶汽车定位装置的结构示意图；

图2为本发明一种无人驾驶汽车定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明一种无人驾驶汽车定位方法第二实施例的流程示意图；