[发明专利]用于运行驾驶员辅助系统的方法和设备、驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于运行机动车（2，3）的驾驶员辅助系统（1）的方法，所述机动车具有多个与车行道（4，5）接触的车轮，其中所述驾驶员辅助系统（1）具有至少一个装置，所述装置具有摩擦系数模型以及至少一个传感器，所述传感器为所述摩擦系数模型提供输入信号，其中借助于所述摩擦系数模型来测定在所述车轮中的至少一个与所述车行道（4，5）之间的摩擦系数，并且其中所述驾驶员辅助系统（1）根据所测定的摩擦系数被调整或校准。规定借助于所述装置（7，8，9，10）中的多个装置测定摩擦系数，将同时或几乎同时测定的摩擦系数互相比较，通过比较确定所述摩擦系数中的至少要一个有效摩擦系数，并且根据有效摩擦系数调整或校准所述驾驶员辅助系统（1）。

技术领域

本发明涉及用于运行机动车的驾驶员辅助系统的方法，该机动车具有多个与车行道接触的车轮，其中所述驾驶员辅助系统具有至少一个装置，所述装置具有摩擦系数模型以及至少一个为所述摩擦系数模型提供输入信号的传感器，其中借助于所述摩擦系数模型来测定在所述车轮中的至少一个与所述车行道之间的摩擦系数，并且其中机动车的至少一个驾驶员辅助装置根据所测定的摩擦系数被调整或校准。

此外，本发明涉及具有相应设备的驾驶员辅助系统。

背景技术

开头所提及类型的方法、设备和驾驶员辅助系统由现有技术是已知的。现代驾驶员辅助系统、诸如轮辙保持系统（Spurhaltesysteme）、自动化的制动系统等通常拥有大量用于测定在机动车的车轮与车行道之间的尤其当前的摩擦系数的装置。这些所谓的摩擦系数估计器在此对于不同的驾驶员辅助装置非常特定地被设计并且彼此无关。这在信号的可用性方面以及在驾驶员辅助系统和尤其是驾驶员辅助系统的各个驾驶员辅助装置的最佳构型（Ausgestaltung）方面具有优点。相应的装置具有摩擦系数模型，所述摩擦系数模型可以以软件技术和/或通过硬件构成，以及具有传感器，所述传感器为摩擦系数模型提供输入信号。摩擦系数模型在此根据输入信号作为输出信号（Ausgangssignal）确定相应的摩擦系数。根据所测定的摩擦系数来调整或校准驾驶员辅助系统，以便能够最佳地在当前行驶情形中进行反应，例如以便引入安全的制动过程或者在曲线行驶时在无静摩擦损耗的情况下单独地最大地对机动车的车轮进行制动。

发明内容

具有权利要求1的特征的根据本发明的方法具有的优点是，虽然保持摩擦系数测定的独立性，但是使所测定的摩擦系数彼此相关联，以便最佳地调整或能够校准驾驶员辅助系统、尤其是至少一个或多个驾驶员辅助装置。尤其是，在此实现以下优点，即减小或考虑摩擦系数估算器的易出错性，以便确定最合理的摩擦系数。这根据本发明通过以下方式来实现，即驾驶员辅助系统具有所提及的装置中的多个装置，借助于所述多个装置测定摩擦系数，将同时或几乎同时测定的摩擦系数互相比较，通过比较确定所述摩擦系数中的至少一个有效摩擦系数，并且根据有效摩擦系数调整或校准所述驾驶员辅助系统。

根据本发明的一种优选改进方案规定，在比较摩擦系数时考虑相应摩擦系数的来源、即确定摩擦系数的装置。由此例如考虑用于计算摩擦系数的摩擦系数模型的算法或用于确定摩擦系数估计器的效率或精度的传感器或输入信号的类型。由此提供并且优选地也利用以下可能性：在比较摩擦系数时考虑相应摩擦系数的合理性，并且从而例如在比较时对单个摩擦系数比其他摩擦系数更高地进行加权，以便获得尽可能可靠的摩擦系数确定。优选地规定，从摩擦系数中首先确定有效的摩擦系数范围。该有效的摩擦系数范围尤其是通过所测定的最大摩擦系数和所测定的最小摩擦系数限制，其中最大摩擦系数和最小摩擦系数优选地根据其他所测定的摩擦系数和/或当前存在的环境条件（如下面更详细描述的）被改变。

此外，优选地规定，根据由装置中的哪个装置测定相应的摩擦系数来确定所测定的摩擦系数的易出错性，并且在比较时予以考虑。不同的摩擦系数估计器或装置例如由于输入信号而具有不同的易出错性。通过考虑所述易出错性，保证最佳地确定一个或多个有效摩擦系数或有效的摩擦系数范围。