[发明专利]一种全自动化机器人配送系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种全自动化机器人配送系统及方法。

背景技术

随着机器人产业日新月异地发展，越来越多的重复性的劳动被机器人所替代，配送服务更是一项重复需要大量人力资源的劳动，所以在近些年来，也纷纷涌现了一批配送服务机器人，但是目前研发出来的配送服务机器人在一定程度上取代的人工能力有限，效率低等缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动化机器人配送系统及方法。

本发明所采用的技术方案为：

1、一种全自动化机器人配送系统，其特征在于包括货物分拣装箱、远程整体配送、机器人短程自动配送等流程，

（1）所述货物分拣装箱，由自动化设备扫描货物上的信息，记录货物的配送目标信息，根据货物的区域进行分拣，把同一区域的货物依次放入同一个蜂窝状的集装箱的单元格或者从单元格中取出货物入库，并把所有货物的信息输入集装箱的信息记录模块；

（2）所述远程整体配送，由自动化设备把集装箱放上货车，货车根据集装箱的集装箱分送点位置，运送至集装箱分送点，由自动化设备移动集装箱到固定位置，同时在固定时间以后，货车到达集装箱分送点，由自动化设备移动空集装箱或者携带有用户的寄件的集装箱到货车上，运送回货物分拣点；

（3）所述机器人短程自动配送，集装箱到达集装箱分送点，由该区域的主控系统读取集装箱中的所有货物的配送信息，分发所有的货物配送任务非该区域内的配送机器人，配送机器人获取配送任务，移动到集装箱对应位置，依靠自动化设备取出货物，融合GPS、RGBD相机、激光雷达、陀螺仪、编码器等多传感器数据实现高精度定位，结合全局地图、障碍物、目标配送点的楼层等信息，规划从集装箱分送点到货物目标位置的路径，自主移动进入目标配送点大楼，根据货物配送信息选择电梯楼层，送到指定位置等待收件人取走货物；寄件人通过APP端发出寄件信息后，机器人根据取货信息，自主移动到寄件人附近取走货物，并记录货物收发信息，移动到集装箱分送点，由自动设备取出货物放入集装箱中，并输入该货物的配送信息。

2、进一步地，一种全自动化机器人配送系统的配送方法，其特征在于以下发货流程：

（1）在货物分拣点，由自动化设备扫描待配送的货物，记录对应货物的配送信息，根据货物集装箱分送点进行分拣，放入统一的蜂窝状的集装箱的单元格中，并在集装箱中录入货物的配送信息；

（2）由自动化设备移动装载了货物的集装箱到货车中，并由货车配送至集装箱分送点，由自动化设备移动集装箱到固定位置；

（3）集装箱分送点的主控系统读取集装箱中的所有货物的配送信息，分发所有的货物配送任务非该区域内的配送机器人，配送机器人通过无线方式获取配送任务；

（4）配送机器人根据配送任务，移动到集装箱对应位置，由自动化设备取出货物。

（5）配送机器人融合GPS、RGBD相机、激光雷达、陀螺仪、编码器等多传感器数据实现实时高精度定位，结合全局地图、障碍物、目标配送点的楼层等信息，规划从集装箱分送点到货物目标位置的路径，自主移动进入目标配送点大楼，根据货物配送信息选择电梯楼层，送到指定位置等待收件人取走货物，主控系统记录货物配送完毕；

（6）集装箱中的待发货的货物配送完成时，主控系统分配货车运送集装箱回货物分拣点。

3、进一步地，一种全自动化机器人配送系统的配送方法，其特征在于以下收货配送流程：

（1）寄件人通过APP发送寄件信息；

（2）主控系统接收寄件信息，分配机器人收件任务；

（3）配送机器人融合GPS、RGBD相机、激光雷达、陀螺仪、编码器等多传感器数据实现实时高精度定位，结合全局地图、障碍物、目标配送点的楼层等信息，规划从集装箱分送点到货物目标位置的路径，自主移动进入目标配送点大楼，根据货物配送信息选择电梯楼层，移动到指定位置取走货物，并返回集装箱分送点，由自动化设备取出货物放入集装箱单元格中，并输入配送信息；

（4）由自动化设备移动集装箱放入货车中，货车配送集装箱到达货物分拣点；

（5）在货物分拣点，由自动化设备取出货物，记录货物配送信息，完成分拣。

4、进一步地，配送方法，其特征在于以下收件配送流程：

（1）寄件人通过APP发送寄件信息；

（2）主控系统接收寄件信息，分配机器人收件任务；