[发明专利]一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆

说明书

本发明实施例提供一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆，属于车辆领域。所述用于控制支腿调平的方法包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。通过本发明的技术方案可以减少外界气温环境变化、液压油品质以及部件损耗等因素对支腿伸出速度的影响，从而具有较好的调平效果。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地涉及一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆。

背景技术

图1是车辆支腿结构简图，如图1所示，当车辆四个水平支腿伸出时，可以增大整车支撑跨距，垂直支腿的伸出可以调节下车水平角度。在举高类车辆上装作业之前，需要先将下车的水平支腿和垂直支腿伸出，将车身撑离地面并调平车身。根据实际的使用情况或者车辆配置，一些情况下，允许水平支腿单侧伸出或者以任意伸长量伸出，这样，就能够提高作业时，车辆支腿对路面条件的适应能力，从而允许车辆在一些狭窄或者不平坦的地面开展下车调平。现有技术中，可以利用自动调平算法，通过控制各支腿自动伸出，并结合倾角检测反馈数据作为控制依据，调节伸出速度，最终实现车辆下车支腿触地、轮胎离地、副车架水平的调节效果。

然而，在实际应用中，由于外界气温环境变化对油液粘度的影响、长期使用后液压油品质降低以及阀件自身的损耗等因素，造成垂直支腿速度变慢或者各支腿速度不均衡等情况，而当支腿的伸出速度发生变化时，继续以预先设置的自动调平算法进行支腿调平时，往往会导致支腿无法完成自动调平或调平时间变长等问题，无法达到出厂时调定好的支腿调平效果。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种用于控制支腿调平的方法，所述方法包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

优选地，所述根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值包括：检测并保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系；以及根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

优选地，所述方法还包括：检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；根据所述温度，确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

优选地，所述根据所述温度确定每个支腿伸出时电液比例阀的输入电流的第二补偿值包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度；计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差；以及根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

优选地，所述方法还包括：检测包括支腿的车辆的倾角，当所述倾角不在预设倾角范围内时，不执行上述用于控制支腿调平的方法。

优选地，所述方法还包括：设置所述输入电流的出厂设置值；以及响应于操作人员的指令，修改所述出厂设置值和/或将所述输入电流恢复为出厂设置值。