[发明专利]一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种用于控制支腿调平的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；

计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；

当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；

根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及

按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值包括：

检测并保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；

根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系；以及

根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；

根据所述温度，确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及

根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述温度确定每个支腿伸出时电液比例阀的输入电流的第二补偿值包括：

获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度；

计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差；以及

根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测包括支腿的车辆的倾角，当所述倾角不在预设倾角范围内时，不执行如权利要求1-4任一项所述用于控制支腿调平的方法。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置所述输入电流的出厂设置值；以及

响应于操作人员的指令，修改所述出厂设置值和/或将所述输入电流恢复为出厂设置值。

7.一种用于控制支腿调平的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取前一次支腿调平时每个支腿的第一支腿触地时间；

换算模块，用于计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值，当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；以及

控制模块，用于根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度，并按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

电流检测模块，用于检测每个支腿的所述输入电流；

时间检测模块，用于检测每个支腿伸出时的触地时间；

存储模块，用于保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；以及

所述换算模块还用于根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系，并根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

温度检测模块，用于检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；

所述换算模块还用于根据所述温度,确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及

所述控制模块还用于根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。