[发明专利]一种多曲度融合行车防撞系统

权利要求书

1.一种多曲度融合行车防撞系统，其特征在于，包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、CCD传感器和红外摄像传感器，还包括多曲度融合行车防撞判断方法，所述多曲度融合行车防撞判断方法包括以下步骤：利用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、CCD传感器和红外摄像传感器共同测得目标坐标：

其中，和分别为激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、CCD传感器和红外摄像传感器所测得的目标坐标的权重比例，M1、M2、M3和M4分别为激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、CCD传感器和红外摄像传感器所测得的目标坐标；利用目标坐标计算得到目标与车的车间距离。

2.如权利要求1所述的多曲度融合行车防撞系统，其特征在于，所述激光雷达传感器包括第一后激光雷达传感器、第二后激光雷达传感器、第一前激光雷达传感器和第二前激光雷达传感器，所述毫米波雷达传感器包括后毫米波雷达传感器和前毫米波雷达传感器，所述第一后激光雷达传感器和第二后激光雷达传感器分别设置在车尾的两侧，所述后毫米波雷达传感器设置在车尾的中部，所述第一前激光雷达传感器和第二前激光雷达传感器分别设置在车头的两侧，所述CCD传感器和前毫米波雷达传感器均设置在车头的中部，所述红外摄像传感器设置在车顶前部。

3.如权利要求1所述的多曲度融合行车防撞系统，其特征在于，所述多曲度融合行车防撞判断方法还包括临界车间距离计算方法：利用下式计算临界车间距离：式中，R为临界车间距离，v为速度，g为加速度，s为司机反映时间，w为车跟地面的摩擦系数。

4.如权利要求1所述的多曲度融合行车防撞系统，其特征在于，所述多曲度融合行车防撞判断方法还包括是否相撞判断方法：当测得的车间距离大于临界车间距离，则判断车与目标不会相撞；当测得的车间距离小于临界车间距离，则判断车与目标会相撞。