[发明专利]注射成型系统、注射成型机以及周边装置

说明书

本发明涉及注射成型机系统、注射成型机以及周边装置，能够简单地计算注射成型机的可动部与周边装置的可动部之间的相对位置信息。注射成型机中的第一控制部计算以设定于第一连接部的第一基准位置为基准的、设定于可动部的第一移动位置的相对位置信息，即第一相对位置信息。机器人中的第二控制部计算以设定于第二连接部的第二基准位置为基准的、设定于手部的第二移动位置的相对位置信息，即第二相对位置信息。而且，第一控制部和第二控制部基于第一相对位置信息和第二相对位置信息来计算第一移动位置和第二移动位置之间的相对位置信息，即驱动部间相对位置信息。

技术领域

本发明涉及一种具有注射成型机和周边装置的注射成型系统。另外，本发明涉及一种构成注射成型系统的注射成型机和周边装置。

背景技术

近年，将各种机器人、追加的注射装置等周边装置与注射成型机组合。例如，将用于从模具内取出成型件或向模具内插入嵌入部件的机器人、用于进行多材成型的追加的注射装置等周边装置与注射成型机连接。而且，注射成型系统由这些注射成型机和周边装置形成。

注射成型机具有各种可动部。例如，注射成型机具有合模机构、突出机构、注射机构、注射装置前进后退机构、模厚调整机构等各种可动部。

另外，周边装置也同样地具有各可动部。例如，机器人具有臂部、手部等可动部。另外，追加的注射装置具有注射装置前进后退机构等可动部。

在此，在注射成型系统中，注射成型机与周边装置连动地动作，但是需要避免上述可动部彼此的干扰。

以往，注射成型机中的可动部的移动是线性的，因此可动部的位置信息是示出可动部的可动范围上的以原点为基准的相对位置的一维的位置信息。

另外，在使上述那样的周边装置与注射成型机连动的情况下，例如，针对进行成型件的取出、嵌入的机器人，需要向机器人示教取出位置、嵌入位置。

对于此，例如公开了一种具有控制部的注射成型机，该控制部能够在使机器人移动之后输入机器人位置的坐标，并且能够基于可动部的移动量(变化量)来调整机器人的产成品的取出位置(例如，参照日本专利文献1)。

另外，公开了如下的一种成型件取出机：存储注射成型机、模具的CAD数据，并且根据CAD数据来求出取出机的移动位置数据，从而使卡盘移动(例如，参照日本专利文献2)。

专利文献1：日本特开2001-154717号公报

专利文献2：日本特开2015-116790号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述技术中，存在如下问题：机器人、成型件取出机等周边装置与注射成型机在不同的坐标系上动作，因此不知道相互的位置关系。

例如，关于追加的注射装置，有时喷嘴与注射成型机的模具接触，但是由于不知道模具与追加的注射装置的位置关系而使追加的注射装置移动过度。在该情况下，具有追加的注射装置上的喷嘴被模具挟住而损伤喷嘴的危险性。

另外，在示教作业中，例如，需要实际地使机器人向适于取出、嵌入的位置移动并向机器人示教该位置。这样，需要花费劳力和时间的作业。

本发明的目的在于，提供一种能够简单地计算注射成型机的可动部与周边装置的可动部之间的相对位置信息的注射成型机系统。另外，本发明的目的在于，提供一种构成上述注射成型系统的注射成型机和周边装置。

用于解决问题的方案