[发明专利]定位装置及方法以及定位系统

说明书

本公开涉及一种定位装置及方法以及定位系统。该装置包括：发送模块，用于向移动站点及多个固定站点发送同步信号；接收模块，用于接收来自多个固定站点的第一传输时延信号，第一传输时延信号包括多个固定站点接收到来自移动站点的第一定位信号的时间与接收到同步信号的时间之间的时间差；处理模块，被配置为：根据第一传输时延信号以及多个固定站点的位置，确定移动站点的第一位置。根据本公开的实施例，能够向移动站点及固定站点发送同步信号，并根据固定站点的传输时延信号及固定站点的位置，确定移动站点的位置，进而确定安装有移动站点的自动行走设备的位置，从而能够简便、精确地确定自动行走设备的位置。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位装置及方法以及定位系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在实际应用中，通常需要对自动行走设备进行定位，以便根据定位位置进行自动行走设备的行走路径规划等操作。相关技术中，可在自动行走设备上设置定位装置以便对自身进行定位，然而自动行走设备可能发生信号遮挡等情况，无法保证定位精度。

如何简便、精确地确定自动行走设备的位置，是有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种定位装置及方法以及定位系统，能够简便、精确地确定自动行走设备的位置。

根据本公开的一方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：

发送模块，用于向移动站点及多个固定站点发送同步信号；

接收模块，用于接收来自多个固定站点的第一传输时延信号，所述第一传输时延信号包括所述多个固定站点接收到来自所述移动站点的第一定位信号的时间与接收到所述同步信号的时间之间的时间差；

处理模块，被配置为：

根据所述第一传输时延信号以及多个固定站点的位置，确定所述移动站点的第一位置。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

温度测量模块，用于测量环境温度，

其中，所述第一定位信号为超声波信号，

其中，所述处理模块还被配置为：

根据所述环境温度对超声波信号的传播速度进行补偿，确定补偿后的传播速度；

根据所述第一传输时延信号、多个固定站点的位置以及所述补偿后的传播速度，确定所述移动站点补偿后的第一位置。

在一种可能的实现方式中，确定所述移动站点的第一位置，包括：

根据所述第一传输时延信号确定多个固定站点的第一权重；

根据所述第一传输时延信号、多个固定站点的第一权重以及多个固定站点的位置，确定所述移动站点的第一位置。

在一种可能的实现方式中，所述接收模块还用于接收来自多个固定站点的定位信号强度；

其中，所述处理模块还被配置为：

根据所述定位信号强度确定多个固定站点的第二权重；

根据所述第一传输时延信号、多个固定站点的第二权重以及多个固定站点的位置，确定所述移动站点的第一位置。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块还被配置为：