[发明专利]自动避障小车、避障方法及系统

说明书

技术领域

本发明属于智能控制技术领域，特别涉及一种自动避障小车、避障方法及系统。

背景技术

目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备，世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计，智能车辆是机器人学中的一个重要分支，近些年来逐渐等到各行各业的青睐，如家具行业、农业、工业等，而智能小车，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能与一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体，智能是现代社会的标志性产物，是以后的发展趋势，它可以按照预先设定的模式在特定的环境里运作，无需人为操作，便可以完成预期达到的目的，基于这种大背景之下智能小车的避障问题从出现到未来一直都将是是智能小车研究的重要课题，自动避障可以在工作中取代人力运输，大大节省了劳动力的成本，提高了工作效率。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明提供了一种自动避障小车、避障方法及系统，该小车可以自行检测小车与多个方向障碍物的距离，根据距离优先判断小车下一步的转向及动作，从而达到避障的目的，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种自动避障小车的自动避障方法，包括：

在控制模块里面设定一极限值；

方向指示模块将方向信息发送给控制模块；

距离感应模块感应车身与障碍物的距离，并将距离信息发送给控制模块；

控制模块根据方向信息控制舵机云台始终保持指定方向，根据距离感应模块发送的距离信息，判断小车的前进方向，并控制舵机模块和电机驱动模块的工作；

舵机模块在控制器的控制下改变小车转向，所述舵机模块由舵机和舵机云台组成；

电机驱动模块在控制器的控制下，驱动电机运转。

进一步地，所述的极限值为小车车身长度，所述的指定方向为小车车身正前方。

进一步地，所述控制模块根据方向信息控制舵机云台始终保持指定方向包括：

控制模块通过计算舵机云台与方向指示模块的角度差控制舵机的旋转。

进一步地，所述距离感应模块包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器，所述的第一传感器设置在所述舵机云台的正前方，所述第二传感器设置在所述舵机云台的左方，且与所述第一传感器成90度夹角，所述第三传感器设置在所述舵机云台的右方，且与所述第一传感器成90度夹角，所述第四传感器安装在所述安装在所述第一传感器和第二传感器之间，与所述的第一传感器和第二传感器均成45度夹角，所述第五传感器安装在所述第一传感器和第三传感器之间，与所述第一传感器和第三传感器成45度夹角，所述第四传感器和第五传感器均设置在所述舵机云台的上面。

进一步地，所述控制模块根据距离感应模块发送的距离信息，判断小车的前进方向包括：控制模块若接收到的第二传感器和第三传感器的距离信息，小于车身长度，且接收到的第一传感器的距离信息大于车身长度，则小车直行；若接收到的第一传感器、第二传感器、第三传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第四传感器的距离信息小于接收到的第五传感器的距离信息，则小车向右前方行进；若接收到的第一传感器、第二传感器、第三传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第五传感器的距离信息小于第四传感器的距离信息，则小车向左前方行进；若接收到的第一传感器、第四传感器、第五传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第二传感器的距离信息小于第三传感器的距离信息，则小车向右方行进；若接收到的第一传感器、第四传感器、第五传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第三传感器的距离信息小于第二传感器的距离信息，则小车向左行进。

本发明还提供了一种自动避障小车的避障系统，包括：

极限设定模块，用于在控制器内设定一极限值；

方向指示模块，用于将方向信息发送给控制模块；

距离感应模块，用于感应车身与障碍物的距离，并将距离信息发送给控制模块；

控制模块，用于控制舵机云台始终保持指定方向，并根据距离感应模块发送的距离信息，判断小车的前进方向，并控制舵机模块和电机驱动模块的运转；

舵机模块，用于在控制模块的控制下，改变小车转向；

电机驱动模块，用于在控制器的控制下，驱动电机运转。