[发明专利]基于视觉和惯性组合的四旋翼室内导航方法

权利要求书

1.一种基于视觉和惯性组合的四旋翼室内导航方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：首先，提取并匹配四旋翼电机底座下的四个相机同步采集四个方位的图像的特征点，获取特征点匹配组，预积分相邻图像帧间四旋翼的惯性信息；其次，并行利用优化方法将四个方向单目视觉与惯性预积分信息紧耦合，获得四组四旋翼的导航信息；最后，融合四组导航信息获取高精度、强鲁棒的室内导航信息。

2.根据权利要求书1所述基于视觉和惯性组合的四旋翼室内导航方法，其特征在于所述的获取特征点匹配组，采用提取并匹配四旋翼电机底部的四个相机同步采集四个方向的图像特征点信息的方法，能够利用更丰富的环境信息，使得导航信息精度更高、鲁棒性更强。

3.根据权利要求书1所述基于视觉和惯性组合的无人机室内导航方法，其特征在于所述的四个方向单目视觉与惯性预积分信息紧耦合，采用优化的方式对四个方向的视觉与惯性进行并行紧耦合。

4.根据权利要求书1所述基于视觉和惯性组合的无人机室内导航方法，其特征在于所述的融合四组导航信息，采用的方法为：以四方向的相机图中特征点匹配数量为权值，融合四个方向的导航信息，权重计算如下：其中为第i个方向的图像特征点匹配数量， 为第i 个方向导航信息的权值；融合后的导航信息为，为第i个方向的三维欧拉角、三维位置、三维速度组成的导航信息向量。