[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

本申请公开了一种行驶控制方法及行驶控制装置。所述方法包括：在自动驾驶模式下，获取与人工驾驶关联的第一控制量；其中，所述自动驾驶模式指非人工地决定一切控制量的驾驶模式；至少基于所述第一控制量以及与自动驾驶关联的第二控制量，确定用于控制车辆行驶的第三控制量；其中，所述第三控制量为直接作用于车辆操控系统的控制量。本申请实施例提供的方法及装置在满足便利驾驶的前提下，还能够为驾驶员/乘客/车辆操控者提供一定程度的控制自由度。

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

增强驾驶/自动驾驶使得驾驶员无需手动操作，而是由电脑系统基于传感器、雷达等对当前行驶环境的识别和检测来实施车辆行驶控制，一定程度上给现代车辆的驾驶员带来了便利。但是，对于现在的具备增强驾驶/自动驾驶功能的车辆，其模式切换往往非常生硬直接，要么进入自动驾驶模式，完全由软件控制车辆加减速；要么进入人工驾驶模式，完全由人来控制车辆的行驶。然而，在至少如下情况下，对自动驾驶的车辆进行人工干预还是非常有必要的：

(1)驾驶员/乘客/车辆操控者认为自动设定的行驶速度不合适。

比如有些人倾向于在条件允许的情况下以较高速度行驶，有些人则有低速偏好。自动设定的车辆行驶速度，不能总是满足驾驶员或乘客的需要。

(2)因环境因素或其它因素影响，自动设定的行驶速度明显不够妥当。

比如在恶劣天气环境下，传感器数据采集准确度会受到影响，根据传感器数据自动设定的行驶速度可能并不在合理的范围内。

发明内容

本申请实施例提供一种能够为驾驶员提供一定程度的控制自由度的行驶控制方案。

在一种可能的实施方式中，提供了一种行驶控制方法，所述方法包括：

在自动驾驶模式下，获取与人工驾驶关联的第一控制量；其中，所述自动驾驶模式指非人工地决定一切控制量的驾驶模式；

至少基于所述第一控制量以及与自动驾驶关联的第二控制量，确定用于控制车辆行驶的第三控制量；其中，所述第三控制量为直接作用于车辆操控系统的控制量。

可选地，所述确定用于控制车辆行驶的第三控制量包括：

确定所述第三控制量为所述第一控制量和所述第二控制量中的一个；

或者，确定所述第三控制量为所述第一控制量和所述第二控制量的函数。

可选地，所述函数包括：

确定所述第三控制量为所述第一控制量和所述第二控制量的加权平均。

可选地，所述第一控制量、所述第二控制量和所述第三控制量均为纵向控制量或均为横向控制量。

可选地，所述纵向控制量包括以下一种或多种参数的参数值、变化趋势或变化量：

油门踏板开度、发动机节气门开度、进气量、进油量、发动机转速、刹车踏板开度、刹车油压、阀门开度、刹车片压力、电动机转速、电流、功率、扭矩、车速、加速度、加加速度、跟车距离、刹车距离；

所述横向控制量包括以下一种或多种参数的参数值、变化趋势或变化量：

方向盘转角、前轮转角、后轮转角、内侧车轮速度、外侧车轮速度、内外侧车轮速度差、差速齿轮控制、车头方向、航向、车头偏差角度、航向偏差角度、横摆角度、期望横摆角度、横摆角速度、期望横摆角速度、横向加速度、转向半径、转向距离。

可选地，所述方法还包括：

调整所述第三控制量的确定方式。

可选地，所述调整所述第三控制量的确定方式进一步包括：