[发明专利]具有仰角增强感测的拖车估计

说明书

拖车检测系统包括雷达传感器(16)和控制器(38)。雷达传感器(16)用于确定由本车辆(12)牵引的拖车(14)所反射的雷达信号(24)的范围(18)、方位角(20)和仰角(22)。控制器(38)与雷达传感器(16)通信。控制器(38)被配置成基于雷达信号(24)的范围(18)、方位角(20)和仰角(22)来确定由本车辆(12)牵引的拖车(14)的尺寸。

技术领域

本公开一般涉及车辆雷达系统，并且更具体地涉及一种检测拖车存在并确定拖车尺寸和拖车类型的系统。

背景技术

众所周知，本车辆装备有用于检测诸如，接近本车辆的其他车辆的物体的雷达系统。此类物体检测对于检测例如所谓的盲点中的其他车辆是可取的，所述盲点不容易被车辆的操作者通过使用典型的侧视镜和后视镜而观察到。如果操作者指示即将通过例如激活转向信号指示器执行车道变更，此类物体检测也可有用于警告操作者在相邻车道中快速接近的车辆，此类物体检测或者有用于在倒车时检测在本车辆后面的物体。如果本车辆牵引拖车，则拖车系统对雷达信号的反射可干扰对不与拖车对应或相关联的目标的检测。拖车尺寸的准确确定对于将拖车与其他目标区分开来是至关重要。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种拖车检测系统，该拖车检测系统被配置成检测接近车辆的物体。该系统包括雷达传感器和控制器。雷达传感器用于确定由本车辆牵引的拖车所反射的雷达信号的范围、方位角和仰角。控制器被配置成基于雷达信号的范围、方位角和仰角来确定由本车辆牵引的拖车的尺寸。

在阅读仅通过非限制性示例并参照所附附图给出的优选实施例的以下详细描述之后，进一步的特征和优点将更清楚地显现。

附图说明

现在将参考附图借助示例来描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的装备有拖车检测系统并且牵引拖车的本车辆的俯视图；

图2是根据一个实施例的装备有拖车检测系统并且牵引拖车的本车辆的侧视图；

图3是根据一个实施例的装备有拖车检测系统并且牵引拖车的本车辆的侧视图；以及

图4是可由本车辆确定的各种拖车类型的图示。

具体实施方式

图1示出了拖车检测系统(在下文中被称为系统)的非限制性示例。系统通常被配置成检测接近装备有系统的本车辆12的物体。如将在以下更详细描述的，系统是对现有的拖车检测系统的改进，因为系统被配置成通过使用传感器16确定由拖车14反射的雷达信号24的范围18、方位角20和仰角22(图2)来更准确地确定由本车辆12牵引的拖车14的尺寸。此类改进使得系统能够通过确定拖车高度32(图2)来更准确地确定拖车长度26、拖车宽度28和拖车类型30。

系统包括雷达传感器16，雷达传感器16用于检测由本车辆12牵引的拖车14所反射的雷达信号24。在图1所示的非限制性示例中，雷达传感器16包括左传感器16A和右传感器16B。可构想，本文给出的教导可应用于具有一个或多个传感器设备的雷达系统，即雷达传感器16的多个实例。雷达传感器16通常被配置成检测雷达信号24，雷达信号24可包括指示存在于拖车14上的检测到的目标34的数据。对应于强目标34A的数据将通常来自稳定的、非间歇信号。然而，对应于弱目标34B的数据可以是间歇性的或由于低信噪比而具有一些重大的变化。

车辆上的雷达系统的现有示例通常仅能够确定到目标的距离或范围18和方位角20，因此可被称为二维(2D)雷达系统。在本文中所描述的系统的描述中将变得显而易见的是，雷达传感器16将需要能够被用于确定到目标的范围18、方位角20和仰角22。也就是说，本文中所描述的系统将需要能够进行三维(3D)目标跟踪。已提出了用于汽车应用的各种雷达传感器16配置，以提供用于确定除范围18和方位角20之外的仰角22的方式，从而提供3D跟踪。