[发明专利]一种导航路径的确定方法、装置及汽车

说明书

本发明提供了一种导航路径的确定方法、装置及汽车，其中方法包括：获取当前车辆信息和地图信息；根据当前车辆信息和地图信息，进行初始路径规划，确定多条规划行驶线路；根据多条规划行驶线路中的掉头路段信息，在多条规划行驶线路中，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路。本发明提供的导航路径确定方法，首先规划出多条初始线路，然后根据初始线路获取各可达线路的交通流信息，减轻了计算压力，提高了算法运算速度，并通过综合考虑车辆属性、道路信息、交通流信息来规划行驶线路，避免在行驶线路中出现不合理的掉头行为，促进了汽车行驶的安全性及道路交通的平顺性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种导航路径的确定方法、装置及汽车。

背景技术

随着自动驾驶汽车与智能交通技术的兴起，基于车联网的自动驾驶车辆的路径规划与导航，作为其中的一项关键技术被研发以及使用。现有用于人工驾驶或自动驾驶的行车线路预判、规划与导航技术，普遍利用所获取的地图、自车位置、目标位置、车辆行驶方向、目标距离等信息，基于理论路径最短或理论耗时最短为指标，进行路径规划与导航。此类技术方法，在自动驾驶与智能交通环境下，缺乏对自车属性、道路属性、交通属性等的综合考虑；尤其是在规划的行车线路中，存在掉头行驶路径，但却因掉头路口较窄，规划的掉头路径需要多次倒车调整而实现掉头，不仅严重影响交通流的通过性；且对自车与它车的行车安全也带来较大影响。

发明内容

本发明实施例提供一种导航路径的确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆路径规划技术不足，严重影响交通流的通过性，且对行车安全有较大影响的问题。

本发明实施例提供一种导航路径的确定方法，包括：

获取当前车辆信息和地图信息；

根据当前车辆信息和地图信息，进行初始路径规划，确定多条规划行驶线路；

根据多条规划行驶线路中的掉头路段信息，在多条规划行驶线路中，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路。

其中，根据当前车辆信息和地图信息，进行初始路径规划，确定多条规划行驶线路的步骤包括：

获取当前车辆的起始位置信息、目标位置信息以及地图信息中的道路网络信息、道路宽度信息、道路通行属性信息；

根据当前车辆的起始位置信息、目标位置信息、道路网络信息、道路宽度信息以及道路通行属性信息，确定从当前车辆的起始位置到达目标位置的路径中最短的N条规划行驶线路，其中N大于或者等于3。

其中，根据多条规划行驶线路中的掉头路段信息，在多条规划行驶线路中，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路的步骤包括：

获取多条规划行驶线路的交通流量信息；

在多条规划行驶线路中均不存在掉头路段时，根据所述交通流量信息，确定多条规划行驶线路中综合耗时最短的线路为最终行驶线路；否则根据多条规划行驶线路中存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时和不存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路。

其中，在多条规划行驶线路中均不存在掉头路段时，根据所述交通流量信息，确定多条规划行驶线路中综合耗时最短的线路为最终行驶线路的步骤包括：

根据每一条规划行驶线路对应的所述交通流量信息，确定每一条规划行驶线路对应的综合耗时，其中所述交通流量信息至少包括：当前实时交通流信息q和交通流统计均值信息Q；

确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路。

其中，根据多条规划行驶线路中存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时和不存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路的步骤包括：

获取存在掉头路段的每一条行驶线路对应的综合耗时；