[发明专利]一种船舶安装点对位检测系统

说明书

一种船舶安装点对位检测系统，用于实现对船舶安装点的定位，包括处理端，所述处理端包括图像生成模块，所述图像生成模块用于对应所述船舶安装点生成一定位图像，所述定位图像包括中心定位区以及辅助定位区；扫描定位装置，所述扫描定位装置安装于所述机械手的端部，所述机械手用于改变所述扫描器的位置及朝向；校准端，所述机械手接收所述校准指令带动所述扫描器动作以使所述扫描定位装置以预设的位姿扫描中心定位区；保证扫描结果的精度和位置，提高扫描的可靠性，通过使得输出的位置信息可以直接输出到安装装置中，这样一来，就可以提供一个非常准确的定位依据，减少人力成本以及造成的误差。

技术领域

本发明涉及船舶安装技术领域，具体地涉及一种船舶安装点对位检测系统。

背景技术

船舶（boats and ships），各种船只的总称。船舶是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式。

船舶是一种主要在地理水中运行的人造交通工具。另外，民用船一般称为船，军用船称为舰，小型船称为艇或舟，其总称为舰船或船艇。内部主要包括容纳空间、支撑结构和排水结构，具有利用外在或自带能源的推进系统。外型一般是利于克服流体阻力的流线性包络，材料随着科技进步不断更新，早期为木、竹、麻等自然材料，近代多是钢材以及铝、玻璃纤维、亚克力和各种复合材料。

而在船舶制造的过程中，需要对船舶制造部件进行安装，而安装一般都是通过人为通过经验实现定位，这样容易出现误差，且精度较低，如果可以获取安装点，就可以直接通过抓取装置进行配合安装，减少人力成本，提高安装精度和效率。

发明内容

有鉴于此，本发明目的是提供一种船舶安装点对位检测系统。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种船舶安装点对位检测系统，用于实现对船舶安装点的定位，包括

处理端，所述处理端包括图像生成模块，所述图像生成模块用于生成定位图像，所述定位图像对应所述船舶安装点设置，所述定位图像包括中心定位区以及辅助定位区，所述辅助定位区围绕所述中心定位区设置，所述定位图像预置于所述船舶安装点，且所述中心定位区与所述船舶安装点重合；

扫描定位装置，所述扫描定位装置包括若干阵列设置的扫描器，所述扫描器根据其扫描的定位图像输的反馈信号；

机械手，所述扫描定位装置安装于所述机械手的端部，所述机械手用于改变所述扫描器的位置及朝向；

校准端，所述扫描定位装置连接所述校准端，当所述扫描器扫描辅助定位区时，所述校准端接收每一所述扫描器输出的反馈信号，并根据一预设的校准算法输出对应的校准指令，所述机械手接收所述校准指令带动所述扫描器动作以使所述扫描定位装置以预设的位姿扫描中心定位区；

所述扫描定位装置连接处理端，所述处理端配置一基准坐标系，当所述扫描定位装置扫描所述中心定位区时，所述处理端根据所述机械手的动作状态获取所述扫描定位装置于所述基准坐标系中的第一位姿，并根据所述扫描定位装置输出的反馈信号获得中心定位区与扫描定位装置的相对位姿关系，所述处理端根据所述第一位姿以及所述相对位姿关系得到中心定位区于所述基准坐标系中的坐标作为所述船舶安装点的坐标；

所述校准算法包括

所述辅助定位区包括若干预置的图像块，所述校准端根据所述图像块预置有对应的校准阈值，所述校准阈值表示所述扫描定位装置以预设的位姿扫描所述图像块时，所述反馈信号所述对应的理论值；

当所述扫描定位装置以一位姿扫描所述辅助定位区时，所述校准端根据所述扫描定位装置输出的反馈信号判断对应的图像块，并根据所述图像块调取对应的校准阈值，并将所述校准阈值与反馈信号对应的实际阈值求差得到误差阈值，所述校准端根据所述误差阈值生成对应的所述校准指令。