[发明专利]弹射攀爬机器人

权利要求书

1.弹射攀爬机器人，其特征在于：包括攀爬组件、弹射组件和位姿调整组件；

所述攀爬组件包括飞爪、卷线筒、电磁离合器和攀爬电机，所述攀爬电机的输出端通过电磁离合器与卷线筒传动连接，所述飞爪与卷线筒之间卷扬连接；

所述弹射组件包括弹射电机、超越离合器、弹簧以及曲柄滑块机构，所述弹射电机的输出端通过超越离合器与曲柄滑块机构的曲柄转动端传动连接，所述曲柄与拉伸的弹簧连接，所述曲柄滑块机构的滑块沿一滑槽滑动设置，所述飞爪通过卷线筒收卷设置在滑槽端部；

所述位姿调整组件包括两组相互垂直的旋转自由度控制模块，并分别连接两组机座，两组机座上分别设置有攀爬组件和弹射组件。

2.根据权利要求1所述的弹射攀爬机器人，所述旋转自由度控制模块为固定在同一安装座上的舵机，两组旋转自由控制模块的舵机分别与摆动设置在安装座上的机座连接板传动连接，两组机座连接板的摆动轴线相互垂直。

3.根据权利要求2所述的弹射攀爬机器人，两组机座分别位于安装座的两侧，所述机座上设置的弹射组件飞爪弹射方向朝外侧设置。

4.根据权利要求3所述的弹射攀爬机器人，所述攀爬电机固定安装在机座上，其输出轴通过第二传动齿轮组与电磁离合器的主动传动端连接，所述电磁离合器的从动传动端与卷线筒同轴传动装配。

5.根据权利要求4所述的弹射攀爬机器人，所述飞爪为电磁吸盘，所述飞爪通过连接电磁吸盘控制电源的电线与卷线筒卷扬连接。

6.根据权利要求5所述的弹射攀爬机器人，所述飞爪的尾端与滑槽之间通过飞爪防脱落结构进行装配，所述飞爪防脱落结构包括设置在滑槽内壁上的弹性钢球，在飞爪尾端设有与弹钢球定位嵌合的凹槽。

7.根据权利要求3所述的弹射攀爬机器人，所述弹射电机固定安装在机座上，其输出轴通过第一传动齿轮组与超越离合器的主动传动端连接，所述超越离合器的从动传动端与摆杆的铰轴同轴传动装配。

8.根据权利要求7所述的弹射攀爬机器人，所述弹簧一端固定在机座上，另一端与曲柄转动连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的弹射攀爬机器人，所述机座上还设置有摄像单元，所述摄像单元通过遥控通讯模块与显示模块连接。