[发明专利]一种机器人转动手臂

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人转动手臂。

背景技术

因为现代机电一体化产品都普遍追求集约化，所以衡量一件机电产品的是否结构紧凑是一项重要的指标。中国专利号：CN1187170C，公开了“一种手把手示教机器人”特别之处在于主要由转动机构、设于腰部转动机构上的大臂摆动机构、设于大臂摆动机构上端的小臂摆动机构、设于小臂摆动机构上的小臂转动机构、设于小臂摆动机构前端的腕部摆动机构和设于腕部摆动机构端部的腕部转动机构构成。但是由于控制大臂摆动的大臂动力机构与控制二连杆和主动杆相互动作的平衡气缸是分开设置在基座上，这时基座上就需要提供较大的安装摆放位置，使得示教机器人各个部位分散，不利于实现集约化。同时控制小臂座摆动的为平衡气缸，由于气缸的活塞杆的动作速度易手负载的变化而变化，不利于控制小臂座的动作，另外，气缸的输出力也不大，有时候不能够满足工业生产。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种结构紧凑且四轴安装座摆动不易受负载变化影响的机器人转动手臂。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；

所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；

还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；

所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上，所述第一动力组件带动所述摆转组件转动；

所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内且其可绕其轴心转动，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上，所述连杆组件的动作输出端连接于所述四轴安装座；

所述第一动力组件与所述第二动力组件分别置于所述转动臂基座的前后两侧，且相对设置。

优选的，所述转动臂基座的顶部前后设置有两个安装套筒，包括前套筒和后套筒；

所述第一动力组件包括第一电机、第一减速机；所述摆转组件包括第一转盘和第二转盘；

所述第一电机的输出轴连接于所述第一减速机的输入端，所述第一减速机的输出端与所述第一转盘固定连接；

所述第一转盘可转动地设置于所述后套筒内，所述第二转盘可转动地设置于所述前套筒内；所述第一转盘与所述第二转盘均固定连接于所述转动臂的底端。

优选的，所述第一转盘与所述第二转盘均为空心圆筒件；

所述第二动力组件包括第二电机和第二减速机；

所述连杆传动轴的一端可转动地设置于所述第二转盘内，所述连杆传动轴的另一端可转动地设置于所述第一转盘内；所述第二电机的输出轴连接于所述第二减速机的输入端，所述第二减速机的输出端与所述连杆传动轴的一端连接；

所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述连杆传动轴连接，所述第一连杆的另一端铰接于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端铰接于所述四轴安装座上。

优选的，所述转动臂的顶端设置有摆动轴；所述转动臂的前后两侧设置有第一轴承和第二轴承；

所述摆动轴的一端近端部设置于所述第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述摆动轴的另一端近端部设置于所述第二轴承的内圈，所述第二轴承的外圈设置于所述转动臂上；

所述减速机安装座与所述摆动轴固定连接。

优选的，还包括辅助转动装置；

所述辅助转动装置包括前侧气缸和后侧气缸；所述前侧气缸和所述后侧气缸设置于所述转动臂的前后两侧；

所述前侧气缸的活塞杆连接于所述摆动轴一端的端部，所述前侧气缸的缸筒铰接于所述转动臂基座上；所述后侧气缸的活塞杆连接于所述摆动轴另一端的端部，所述后侧气缸的活塞杆铰接于所述转动臂基座上。

优选的，所述前侧气缸的活塞杆与所述摆动轴的一端的端部之间还设置有第一关节轴承；所述前侧气缸的活塞杆与所述第一关节轴承的外圈连接，所述摆动轴的一端的端部设置于所述第一关节轴承的内圈中；

所述后侧气缸的活塞杆与所述摆动轴的另一端的端部之间还设置有第二关节轴承；所述后侧气缸的活塞杆与所述第二关节轴承的外圈连接，所述摆动轴的另一端的端部设置于所述第二关节轴承的内圈中。