[发明专利]一种机器人转动手臂

权利要求书

1.一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；

其特征在于：所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；

还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；

所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上，所述第一动力组件带动所述摆转组件转动；

所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内且其可绕其轴心转动，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上，所述连杆组件的动作输出端连接于所述四轴安装座；

所述第一动力组件与所述第二动力组件分别置于所述转动臂基座的前后两侧，且相对设置。

2.根据权利要求1所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述转动臂基座的顶部前后设置有两个安装套筒，包括前套筒和后套筒；

所述第一动力组件包括第一电机、第一减速机；所述摆转组件包括第一转盘和第二转盘；

所述第一电机的输出轴连接于所述第一减速机的输入端，所述第一减速机的输出端与所述第一转盘固定连接；

所述第一转盘可转动地设置于所述后套筒内，所述第二转盘可转动地设置于所述前套筒内；所述第一转盘与所述第二转盘均固定连接于所述转动臂的底端。

3.根据权利要求2所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述第一转盘与所述第二转盘均为空心圆筒件；

所述第二动力组件包括第二电机和第二减速机；

所述连杆传动轴的一端可转动地设置于所述第二转盘内，所述连杆传动轴的另一端可转动地设置于所述第一转盘内；所述第二电机的输出轴连接于所述第二减速机的输入端，所述第二减速机的输出端与所述连杆传动轴的一端连接；

所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述连杆传动轴连接，所述第一连杆的另一端铰接于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端铰接于所述四轴安装座上。

4.根据权利要求1所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述转动臂的顶端设置有摆动轴；所述转动臂的前后两侧设置有第一轴承和第二轴承；

所述摆动轴的一端近端部设置于所述第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述摆动轴的另一端近端部设置于所述第二轴承的内圈，所述第二轴承的外圈设置于所述转动臂上；

所述减速机安装座与所述摆动轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人转动手臂，其特征在于：还包括辅助转动装置；

所述辅助转动装置包括前侧气缸和后侧气缸；所述前侧气缸和所述后侧气缸设置于所述转动臂的前后两侧；

所述前侧气缸的活塞杆连接于所述摆动轴一端的端部，所述前侧气缸的缸筒铰接于所述转动臂基座上；所述后侧气缸的活塞杆连接于所述摆动轴另一端的端部，所述后侧气缸的活塞杆铰接于所述转动臂基座上。

6.根据权利要求5所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述前侧气缸的活塞杆与所述摆动轴的一端的端部之间还设置有第一关节轴承；所述前侧气缸的活塞杆与所述第一关节轴承的外圈连接，所述摆动轴的一端的端部设置于所述第一关节轴承的内圈中；

所述后侧气缸的活塞杆与所述摆动轴的另一端的端部之间还设置有第二关节轴承；所述后侧气缸的活塞杆与所述第二关节轴承的外圈连接，所述摆动轴的另一端的端部设置于所述第二关节轴承的内圈中。

7.根据权利要求3所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述第一转盘与所述后套筒之间设有第三轴承；所述第一转盘设置于所述第三轴承的内圈中，所述第三轴承的外圈设置于所述后套筒内；

所述第二转盘与所述前套筒之间设有第四轴承；所述第二转盘设置于所述第四轴承的内圈中，所述第四轴承的外圈设置于所述前套筒内；

所述连杆传动轴的一端与所述第二转盘之间设置有第五轴承；所述连杆传动轴的一端设置于所述第五轴承的内圈中，所述第五轴承的外圈设置于所述第二转盘内孔中；

所述连杆传动轴的另一端与所述第一转盘之间设置有第六轴承；所述连杆传动轴的另一端设置于所述第六轴承的内圈中，所述第六轴承的外圈设置于所述第一转盘的内孔中。

8.根据权利要求7所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述第一减速机的输出端与所述第一转盘之间通过第一免键轴衬连接；所述第一免键轴衬设置于所述第一转盘的内孔中，所述第一减速机的输出端设置于所述第一免键轴衬的内孔当中；

所述第二减速机的输出端与所述连杆传动轴的一端通过第二免键轴衬和连轴套连接；所述连轴套与所述连杆传动轴的一端固定连接，所述第二免键轴衬设置于连轴套的内孔中，所述第二减速机的输出端设置于所述第二免键轴衬的内孔当中；

所述第一连杆的一端与所述连杆传动轴通过第三免键轴衬固定连接；所述第一连杆的一端设有安装通孔，所述第三免键轴衬设置于所述安装通孔中，所述第一连杆设置于所述第三免键轴衬的内孔当中。