[发明专利]具有自适应的误差补偿的调节装置

说明书

为了自动化地将自适应的调节的补偿回路(5)参数化，调节装置具有调整装置(15)，其在调节装置的调整运行中自动地将激励信号(u)作为补偿信号(K)输送给调节回路的接入点，并且检测由激励信号(u)引起的结果信号(e)。在评估激励信号(u)和结果信号(e)的基础上，调整装置(15)调整补偿回路(5)的频率滤波器(9)的至少一个参数(P)和缓存(11)的运行时间延迟(T2)，其中缓存(11)是这样的缓存，其输出信号(R)在补偿回路(5)中以标记因数加权地反馈。

技术领域

本发明涉及一种用于调节调节对象的调节装置。

特别地，该调节装置具有前节点、后节点、布置在前节点与后节点之间的外部的分接点、调节器和补偿回路，

其中，补偿回路具有内部的节点、频率滤波器、前置缓存和后置缓存，

其中，前节点接收在调节对象的输出侧借助于测量装置检测的实际值和对应的额定值，并且通过形成实际值与额定值的差值求得调节差值，

其中，后节点接收调节差值和补偿信号，并且给调节器输送通过将调节差值与补偿信号的相加而形成的外部的总和信号，

其中，调节器根据外部的总和信号将用于调节对象的调整信号求出并且发送给调节对象，

其中，内部的节点通过将在外部的分接点处分接的、并且以第一加权因数加权的调节差值与以第二加权因数加权的反馈信号相加来形成内部的总和信号，并且将内部的总和信号输送给频率滤波器，

其中，频率滤波器执行频率过滤并且给前置缓存输送过滤的信号，

其中，前置缓存将过滤的信号延迟第一运行时间延迟，并且将相应延迟的信号作为输出信号发送，

其中，后置缓存将补偿信号延迟第二运行时间延迟，并且将相应延迟的信号作为反馈信号发送，

其中，在调节装置的正常运行中将前置缓存的输出信号作为补偿信号引用。

本发明涉及一种软件模块，其包括机器码，机器码的通过能软件编程的调节装置的执行引起调节装置相应地进行设计。

背景技术

这样的调节装置和配属的软件模块一般是已知的。调节装置经常也被称为自适应的调节。这样的调节装置例如从EP 2 988 181 A1中已知。在已知的调节装置中由使用者进行补偿回路的参数化。

在一些被调节的技术参量、特别是旋转轴中的位置值中出现周期性的干扰。这样的干扰例如能够通过机床或其它生产机器中的惯性力或加工力出现。通过具有误差补偿的自适应的调节对这样的干扰的抑制显著改善了调节的质量，有时改善了超过一个数量级。

特别地，自适应的调节的参数化在复杂的待调节的设备中经常是困难的。特别是当不能够可靠地测量闭合的调节回路的传递函数时，用于确定自适应的调节的参数的、适于实践的对策是未知的。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种可行性方案，借助于其能够使自适应的调节的稳定的参数化与闭合的调节回路的传递函数是否能被测量不相关地实现。

该目的通过本发明的调节装置实现。

根据本发明，开头所述类型的调节装置如下地设计，即调节装置具有调整装置(Einstelleinrichtung)，并且调整装置在调节装置的调整运行中自动地

抑制将前置缓存的输出信号作为补偿信号的应用，

作为替换，将激励信号作为补偿信号输送给后置缓存和后节点，

检测由激励信号引起的结果信号，其中，结果信号是调节差值、内部的总和信号、频率滤波器的输出信号或者前置缓存的输出信号，并且